[发明专利]一种导航地图在初始化时车辆位姿的修正方法和装置

权利要求书

1.一种导航地图在初始化时车辆位姿的修正方法，应用于自动驾驶，其特征在于，包括：

获取预设定位装置提供的车辆的当前位置，并基于导航地图中所述当前位置对应的车道线信息，对所述预设定位装置提供的车辆的高程进行修正；

从所述导航地图的各第一指示标志中选择与感知图像中的各第一指示标志相匹配的目标指示标志，所述第一指示标志包括交通指示牌，所述目标指示标志为：所述导航地图的各第一指示标志中与感知图像中的各第一指示标志的相似度符合要求的指示标志；

基于所述目标指示标志的位置，对所述导航地图中车辆的位姿进行第一修正处理；

根据第一修正处理后车辆的位姿和高程，确定所述导航地图和所述感知图像中除所述第一指示标志之外相匹配的其他类型的第二指示标志，其中，所述第二指示标志包括车道线和/或路灯杆；

基于所述目标指示标志和相匹配的第二指示标志的位置，对第一修正处理后的车辆位姿进行第二修正处理，使得所述导航地图中第一指示标志和第二指示标志的位置根据所述第二修正处理后的车辆位姿，分别与所述感知图像中的第一指示标志和第二指示标志的位置相匹配。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标指示标志的位置，对所述导航地图中车辆的位姿进行第一修正处理，包括：

基于所述目标指示标志的位置，通过非线性优化算法对车辆的六自由度中的位置三自由度进行第一修正处理，以使所述导航地图和所述感知图像中的各个第一指示标志基于第一修正处理后的车辆位置在预设标准化平面上的投影误差小于第一预设距离。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于所述目标指示标志和相匹配的第二指示标志的位置，对第一修正处理后的车辆位姿进行第二修正处理，使得所述导航地图中第一指示标志和第二指示标志的位置根据所述第二修正处理后的车辆位姿，分别与所述感知图像中的第一指示标志和第二指示标志的位置相匹配，包括：

基于所述目标指示标志和相匹配的第二指示标志的位置，通过非线性优化算法对经过第一修正处理后的车辆位姿进行第二修正处理；

基于第二修正处理后车辆的位姿，分别将所述导航地图和感知图像中的各个第一指示标志和各个第二指示标志投影到预设标准化平面；

在所述预设标准化平面上，分别判断导航地图中投影后的第一指示标志和第二指示标志与感知图像中对应的第一指示标志和第二指示标志的投影距离是否均小于对应的第二预设距离；

如果均小于第二预设距离，则确定所述导航地图中第一指示标志和第二指示标志的位置根据所述第二修正处理后的车辆位姿，均与所述感知图像中第一指示标志和第二指示标志的位置相匹配；

其中，第一指示标志和第二指示标志各自所对应的第二预设距离均小于各自所对应的第一预设距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述导航地图的各第一指示标志中选择与感知图像中的各第一指示标志相匹配的目标指示标志，包括：

将感知图像中的各第一指示标志进行重建，并将重建后的第一指示标志与所述导航地图中的第一指示标志进行相似度比较，并将相似度值达到第一设定阈值的第一指示标志作为相匹配的目标指示标志。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述导航地图的各第一指示标志中选择与感知图像中的各第一指示标志相匹配的目标指示标志，包括：

将所述导航地图中的第一指示标志投影到感知图像所在平面，并与所述感知图像中的第一指示标志进行相似度比较，将相似度值达到第二设定阈值的第一指示标志作为相匹配的目标指示标志。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于导航地图中所述当前位置对应的车道线信息，对所述预设定位装置提供的车辆的高程进行修正，包括：

确定导航地图中所述当前位置对应的车道线的高程的平均值；

将所述车道线的高程的平均值作为当前位置处车辆的高程，以对预设定位装置提供的车辆的高程进行修正。