[发明专利]一种导航地图在初始化时车辆位姿的修正方法和装置

说明书

本发明实施例公开了一种导航地图在初始化时车辆位姿的修正方法和装置，该方法应用于指示标志较为全面的正常路段，该方法包括：基于导航地图中车辆当前位置对应的车道线信息，对预设定位装置提供的车辆的高程进行修正；从导航地图的中选择与感知图像中相匹配的目标指示标志；基于目标指示标志的位置对车辆当前位姿进行第一修正处理；根据第一修正处理后车辆的位姿和高程，确定导航地图和图像中除第一指示标志之外其他类型的第二指示标志；基于目标指示标志和相匹配的第二指示标志的位置，对第一修正后的车辆位姿进行第二修正处理，通过采用上述技术方案，在指示标志全面的正常路段，达到了使用消费级预设定位装置也能进行高精度定位的技术效果。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种导航地图在初始化时车辆位姿的修正方法和装置。

背景技术

在自动驾驶领域，导航定位至关重要。近年来，深度学习等技术的成果，极大促进了图像语义分割、图像识别领域的发展，这为导航地图及导航定位提供了坚实的基础。

在基于高精度地图的定位方案中，当无人驾驶车辆行驶在交通标志和交通标线等信息较为全面的正常路段时，如果车辆第一次进入高精度地图，则需要获得一个全局而精准的位置信息进行初始化，继而可以使用高精度地图进行精准定位，即绝对位置精度可达到厘米级。但在消费级设备，例如单点GPS(Global Positioning System，全球定位系统)与廉价IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)的定位方案中，由于单点GPS所提供的定位精度信息的误差较大，利用单点GPS所提供的位置，将高精度地图中的交通标志信息与利用深度学习感知模型感知出图像中的交通标志信息，例如交通指示牌等，进行重投影匹配时，容易造成车道线左右匹配错误，路灯杆前后向匹配错误等问题。如果利用错误的匹配信息对车体位置进行修正，不仅不能利用高精地图使车体的位置精度达到厘米级，反而可能会使车体的位置与真实位置偏离更大。

发明内容

本发明实施例公开了一种导航地图在初始化时车辆位姿的修正方法和装置，解决了无人驾驶车辆在各交通标志和交通标线信息全面的正常路段的场景下，使用消费级预设定位装置定位精度不高的问题，达到了使用消费级预设定位装置也能进行高精度定位的技术效果。

第一方面，本发明实施例公开了一种导航地图在初始化时车辆位姿的修正方法，该方法包括：

获取预设定位装置提供的车辆的当前位置，并基于导航地图中所述当前位置对应的车道线信息，对所述预设定位装置提供的车辆的高程进行修正；

从所述导航地图的各第一指示标志中选择与感知图像中的各第一指示标志相匹配的目标指示标志，所述第一指示标志包括交通指示牌；

基于所述目标指示标志的位置，对所述导航地图中车辆的位姿进行第一修正处理；

根据第一修正处理后车辆的位姿和高程，确定所述导航地图和所述感知图像中除所述第一指示标志之外相匹配的其他类型的第二指示标志，其中，所述第二指示标志包括车道线和/或路灯杆；

基于所述目标指示标志和相匹配的第二指示标志的位置，对第一修正处理后的车辆位姿进行第二修正处理，使得所述导航地图中第一指示标志和第二指示标志的位置根据所述第二修正处理后的车辆位姿，分别与所述感知图像中的第一指示标志和第二指示标志的位置相匹配。

可选的，基于所述目标指示标志的位置，对所述导航地图中车辆的位姿进行第一修正处理，包括：

基于所述目标指示标志的位置，通过非线性优化算法对车辆的六自由度中的位置三自由度进行第一修正处理，以使所述导航地图和所述感知图像中的各个第一指示标志基于第一修正处理后的车辆位置在预设标准化平面上的投影误差小于第一预设距离。

可选的，确定投影后导航地图中的交通标志与投影后感知图像中的交通标志的相似度值，包括：