[发明专利]抓取装置、贴砖设备、物体位置确定方法和计算机存储介质

权利要求书

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：

支架，所述支架上设有微控制器；

至少一个激光传感器，设于所述支架上，且所述激光传感器与所述微控制器电连接，每个所述激光传感器的传感方向朝向设于所述支架一侧的抓取对象，以检测所述抓取对象与所述激光传感器所处位置之间的第一位置信息；

平面基准装置，与所述微控制器电连接，以建立基准平面；

多个光电传感器，设于所述支架的边缘，且每个所述光电传感器与所述微控制器电连接，确定所述光电传感器所处位置距所述基准平面的距离信息，以通过多个所述光电传感器的距离信息确定所述抓取装置距所述基准平面的第二位置信息，

其中，所述微控制器通过所述第一位置信息以及所述第二位置信息确定所述抓取对象与所述基准平面的相对位置信息。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，还包括：

至少一个吸盘，每个所述吸盘设于所述支架的一侧，且所有所述吸盘的吸附面为同一平面，

其中，所述抓取对象通过所述吸附面实现与所述吸盘的连接。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，还包括：

至少一个振动组件，设于所述支架上，且每个所述振动组件与所述微控制器电连接，所述振动组件响应于所述微控制器的调整信号调整所述抓取对象的位置。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述振动组件具体包括：

振动电机，设于所述支架上；

振动板，设于所述支架靠近所述抓取对象的一侧，且所述振动板与所述振动电机相连，以通过所述振动电机的运行调整所述抓取对象的位置。

5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述振动组件还包括：

多个导杆，每个所述导杆的一端与所述振动板相连；

多个弹性件，每个所述弹性件套设于所述导杆外，且所述弹性件的一端与所述振动板相抵；

连接板，所述连接板上设有多个通孔，多个所述导杆的另一端分别通过所述通孔与所述连接板固定连接，且所述弹性件的另一端与所述连接板相抵。

6.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述支架的横截面呈长方形，所述振动板的数量与所述吸盘的数量相同，每个所述振动板设于长方形吸附面的一角，所述吸盘设于相邻的两个所述振动板之间。

7.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于，还包括：

所述光电传感器的数量为至少四个，所述支架的每个侧壁上设有至少一个所述光电传感器。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的抓取装置，其特征在于，还包括：

倾角传感器，设于所述支架上，以检测所述支架的倾角。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的抓取装置，其特征在于，还包括：

摄像装置，设于所述支架上，且所述摄像装置的摄像方向朝向所述抓取对象，以确定所述抓取对象的安装位置；

光源，设于所述支架朝向所述抓取对象的一侧。

10.根据权利要求1至7中任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述激光传感器的数量为至少三个，以通过至少三个所述激光传感器确定所述抓取对象的固定平面。

11.一种贴砖设备，其特征在于，包括：

移动装置；

权利要求1至10中任一项所述的抓取装置，与所述移动装置相连。