[发明专利]抓取装置、贴砖设备、物体位置确定方法和计算机存储介质

说明书

本发明提出了一种抓取装置、贴砖设备、物体位置确定方法和计算机存储介质，其中，抓取装置，包括：支架，支架上设有微控制器；至少一个激光传感器，设于支架上，以检测抓取对象与激光传感器所处位置之间的第一位置信息；平面基准装置，与微控制器电连接，以建立基准平面；多个光电传感器，设于支架的边缘，以通过多个光电传感器的距离信息确定抓取装置距基准平面的第二位置信息，其中，微控制器通过第一位置信息以及第二位置信息确定抓取对象与基准平面的相对位置信息。通过本发明的技术方案，通过激光传感器获取到的第一位置信息以及光电传感器获取的第二位置信息，可综合判断出抓取对象对基准平面的相对位置信息，以提高抓取效率以及抓取准确度。

技术领域

本发明涉及施工设备技术领域，具体而言，涉及一种抓取装置、一种贴砖设备、一种物体位置确定方法以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

目前，由于智能化设备已经渐渐走入生活，在建筑施工方面，采用智能化设备施工会显著提高施工效率，在进行贴砖过程中，现有技术的智能贴砖设备仅对砖体实现抓取和振动以调整砖体的姿态，且精度较低，此时在大批量贴砖时，会由于低精度的累计，产生较大的偏差，极大影响贴砖后的效果。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

有鉴于此，本发明的一个目的在于提供一种抓取装置。

本发明的另一个目的在于提供一种贴砖设备。

本发明的再一个目的在于提供一种物体位置确定方法。

本发明的再一个目的在于提供一种计算机可读存储介质。

为了实现上述目的，本发明的第一方面技术方案提供了一种抓取装置，包括：支架，支架上设有微控制器；至少一个激光传感器，设于支架上，每个激光传感器的传感方向朝向设于支架一侧的抓取对象，以检测抓取对象与激光传感器所处位置之间的第一位置信息；平面基准装置，与微控制器电连接，以建立基准平面；多个光电传感器，设于支架的边缘，每个光电传感器与微控制器电连接，每个光电传感器用于确定光电传感器所处位置距基准平面的距离信息，以通过多个光电传感器的距离信息确定抓取装置距基准平面的第二位置信息，其中，微控制器通过第一位置信息以及第二位置信息确定抓取对象与基准平面的相对位置信息。

通过本发明提出的抓取装置，通过设置支架以及设于支架上的微控制器，一方面可通过支架为设置在其上的电子元件提供载体，另一方面通过微控制器可进行简单的信号处理以及控制，此外，抓取对象设于支架的一侧，通过在支架上设置有朝向抓取对象的一个或多个激光传感器，可确定出抓取对象与激光传感器在支架上的具体位置之间的第一位置信息，进而通过一个或多个位置信息可实现多个第一位置信息的确定，通过对多个第一位置信息的综合判断，即可得出抓取对象在支架上的姿态以及位置。

此外，通过平面基准装置和光电传感器的联动，可确定出抓取装置与基准平面的第二位置信息，具体地，平面基准装置与微控制器电连接，以建立基准平面，再通过多个光电传感器共同作用确定出抓取装置距基准平面的第二位置信息，具体地，每个设于支架边缘的光电传感器根据接收到的信号可确定该光电传感器距基准平面的距离信息，由于每个光电传感器的位置都是预先固定好的，故而通过所有光电传感器的距离信息即可确定支架在空间上与基准平面之间的位置，进而确定抓取装置与基准平面的第二位置信息，此外，通过将光电传感器设于支架边缘，更利于接收基准平面的信息。综上，通过激光传感器获取到的第一位置信息以及光电传感器获取的第二位置信息，可综合判断出抓取对象对基准平面的相对位置信息。

其中，在当光电传感器无法与平面基准装置对应时，可通过移动整个抓取装置进行调整。

其中，平面基准装置与微控制器电连接可以通过导线连接，还可通过无线方式连接。同样地，光电传感器与微控制器电连接可以通过导线连接，还可通过无线方式连接。同样地，激光传感器与微控制器电连接可以通过导线连接，还可通过无线方式连接。