[发明专利]摄像头标定系统及方法在审
| 申请号： | 201910254345.2 | 申请日： | 2019-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN109859280A | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 张平;陈美文;刘欢;邓卓;陈鹏;张涛;郭璁;蔡阳春 | 申请（专利权）人： | 深圳市普渡科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 标定位置 摄像头标定 标定板 示教器 标定 摄像头参数 摄像头 机械臂 标定模块 输入指令 依次移动 控制器 记录 自动化 采集 图像 指令 输出 移动 | ||
1.一种摄像头标定系统，包括摄像头，其特征在于，包括：
标定模块，配置为对所述摄像头拍摄的图像进行标定处理；
机械臂，配置为可相对于所述摄像头执行移动位置和转动角度；
标定板，固定于所述机械臂；
示教器，配置为根据输入指令，控制所述机械臂移动所述标定板至多个标定位置并依次记录各个所述标定位置；以及
控制器，配置为接收所述示教器的指令，控制所述机械臂将所述标定板依次移动至所述示教器记录的各个所述标定位置；
其中，所述摄像头配置为依次采集在各个所述标定位置的所述标定板的图像，由所述标定模块输出标定后的摄像头参数。
2.如权利要求1所述的摄像头标定系统，其特征在于，所述机械臂将所述标定板依次移动至所述示教器记录的各个所述标定位置，包括转动所述标定板或者移动所述标定板。
3.如权利要求1所述的摄像头标定系统，其特征在于，包括语音识别模块，所述语音识别模块接收语音信息，并对所述语音信息进行识别，生成所述输入指令。
4.如权利要求1所述的摄像头标定系统，其特征在于，所述摄像头参数包括内参和畸变参数。
5.如权利要求1所述的摄像头标定系统，其特征在于，所述标定位置包括15-35个。
6.一种摄像头标定方法，其特征在于，包括：
示教器根据输入指令，控制机械臂移动标定板至多个标定位置，并依次记录各个所述标定位置；
控制器接收所述示教器的指令，控制所述机械臂将所述标定板依次移动至所述示教器记录的各个所述标定位置；
摄像头依次采集在各个所述标定位置的所述标定板的图像，由所述标定模块输出标定后的摄像头参数。
7.如权利要求6所述的摄像头标定方法，其特征在于，所述摄像头依次采集在各个所述标定位置的所述标定板的图像，由所述标定模块输出标定后的摄像头参数的步骤之后，包括：
更换已标定的所述摄像头，将未标定的所述摄像头固定于固定部。
8.如权利要求7所述的摄像头标定方法，其特征在于，所述更换已标定的所述摄像头，将未标定的所述摄像头固定于固定部的步骤之后，包括：
所述控制器接收所述示教器的指令，控制所述机械臂将所述标定板依次移动至所述示教器记录的各个所述标定位置；
所述摄像头依次采集在各个所述标定位置的所述标定板的图像，由所述标定模块输出标定后的摄像头参数。
9.如权利要求6所述的摄像头标定方法，其特征在于，所述机械臂将所述标定板依次移动至所述示教器记录的各个所述标定位置的步骤，具体包括：
转动所述标定板或者移动所述标定板。
10.如权利要6所述的摄像头标定方法，其特征在于，所述示教器根据输入指令，控制机械臂移动标定板至多个标定位置，并依次记录各个所述标定位置的步骤，具体包括：
语音识别模块接收语音信息，并对所述语音信息进行识别，生成所述输入指令。
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