[发明专利]摄像头标定系统及方法

说明书

本发明提供了一种摄像头标定系统及方法，包括：示教器根据输入指令，控制机械臂移动标定板至多个标定位置，并依次记录各个所述标定位置；控制器接收所述示教器的指令，控制所述机械臂将所述标定板依次移动至所述示教器记录的各个所述标定位置；摄像头依次采集在各个所述标定位置的所述标定板的图像，由所述标定模块输出标定后的摄像头参数。根据本发明提供的摄像头标定系统及方法，既可以提升摄像头参数标定的精度，又可以批量对摄像头进行自动化标定。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种摄像头标定系统及方法。

背景技术

摄像头是移动机器人领域的核心部件，机器人通过摄像头产生“视觉”。从而使得机器人可以精确地移动、避开障碍物等等。尽管随着图像处理技术的发展，高级的算法可以弥补因摄像头拍摄图片的质量低而导致处理结果不准确的问题。但是，在移动机器人领域，机器人经常工作在复杂的环境中，例如有狭窄的通道、穿梭的人流以及家具等障碍物，上述场景都要求机器人实现高精度移动，因此，如何提升图像处理的精度是本领域急需解决的问题。

目前常用的做法是对摄像头进行标定。但现有的标定方式存在标定结果精度不高以及不适于批量标定的情况。

发明内容

本发明有鉴于上述的现有状况而完成的，其目的在于提供一种摄像头标定系统及方法，能够提升标定精度并且适于批量标定。

为了实现上述目的，本发明实施方式提供如下技术方案：

本发明提供一种摄像头标定系统，包括摄像头，还包括：

标定模块，配置为对所述摄像头拍摄的图像进行标定处理；

机械臂，配置为可相对于所述摄像头执行移动位置和转动角度；

标定板，固定于所述机械臂；

示教器，配置为根据输入指令，控制所述机械臂移动所述标定板至多个标定位置并依次记录各个所述标定位置；以及

控制器，配置为接收所述示教器的指令，控制所述机械臂将所述标定板依次移动至所述示教器记录的各个所述标定位置；

其中，所述摄像头配置为依次采集在各个所述标定位置的所述标定板的图像，由所述标定模块输出标定后的摄像头参数。

在这种情况下，可以提升摄像头参数标定的精度，并且可以对摄像头进行批量自动化标定。

其中，所述机械臂将所述标定板依次移动至所述示教器记录的各个所述标定位置，包括转动所述标定板或者移动所述标定板。由此，通过机械臂可自动地旋转或者移动标定板，并且定位准确，便于对摄像头进行批量的标定。

其中，包括语音识别模块，所述语音识别模块接收语音信息，并对所述语音信息进行识别，生成所述输入指令。由此，提升了系统的智能化程度，使操作者的操作更加便捷。

其中，所述摄像头参数包括内参和畸变参数。由此，可以提升后续图像处理的精度。

其中，所述标定位置包括15-35个。在这种情况下，为最优的标定位置数量，既提升了标定精度，又提升了标定效率。

本发明还提供一种摄像头标定方法，包括：

示教器根据输入指令，控制机械臂移动标定板至多个标定位置，并依次记录各个所述标定位置；

控制器接收所述示教器的指令，控制所述机械臂将所述标定板依次移动至所述示教器记录的各个所述标定位置；

摄像头依次采集在各个所述标定位置的所述标定板的图像，由所述标定模块输出标定后的摄像头参数。

在这种情况下，既可以提升摄像头参数标定的精度，又可以批量对摄像头进行自动化标定。