[发明专利]一种联合储库起重机自动配料系统

说明书

一种联合储库起重机自动配料系统，包括以下步骤：1）给控制系统给定生产配料参数；2）起重机机构在控制系统的控制下从卸料池抓取物料至放料仓；3）放料仓中的物料进入配料秤，由配料秤将放料仓的物料供给配料带；配料带上一定时间内物料的各元素含量被监测，该元素含量数据信号反馈至控制系统，配料秤根据反馈信号调节供料速度，起重机机构根据配料秤的放料速度调控抓料方案。

技术领域

本发明属于先进制造与自动化领域，具体涉及建材、冶金等行业的联合储库起重机自动配料系统。

背景技术

申请公布号为CN106040422A的中国专利公开了一种用于选矿的配料库，包括储存格和配料仓，在储存库和储存格之间对应设置抓斗桥式起重机，在储存格和配料仓之间设有另一个抓斗桥式起重机，在配料仓的一侧设有活化料斗，活化料斗的出料端配合连接定量给料机，定量给料机的出料端对应配合皮带输送机。该类现有装置需要由专业操作人员在驾驶室中对运行系统进行控制，运行机构的自动化程度一直停留在较低的水平。又由于采用转子串电阻调速、摩擦式制动器等落后的传动方式，存在控制精度差、能耗高、噪音大等缺点，随着未来工厂和仓储自动化、高效化理念的兴起，这种起重机的性能已无法满足生产和安全要求，尤其是在联合储库复杂无序的工艺环境中，起重机自动控制技术的研究更是势在必行。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术中存在的自动化水平不高、传动方式落后、控制精度低等的不足，而提供的一种全自动的采用变频调速与制动、含三维建模系统和物料在线检测与反馈系统的联合储库起重机自动配料系统。

一种联合储库起重机自动配料系统，包括以下步骤：

1）给控制系统给定生产配料参数；

2）起重机机构在控制系统的控制下从卸料池抓取物料至放料仓；

3）放料仓中的物料进入配料秤，由配料秤将放料仓的物料供给配料带；

配料带上一定时间内物料的各元素含量被监测，该元素含量数据信号反馈至控制系统，配料秤根据反馈信号调节供料速度，起重机机构根据配料秤的放料速度调控抓料方案。

上述起重机机构包括起重机配料系统，起重机配料系统设置在起重机上，起重机配料系统接收控制系统的控制指令，起重机机构的各项操作由起重机配料系统控制。

上述起重机机构包括起重机、物料抓取机构，在起重机机构的调控方案中，放料仓中物料的高度反馈给起重机配料系统，并通过起重机配料系统控制起重机机构的移动以及物料抓取机构从卸料池中的抓取从而调节放料仓中料位的波动。

上述卸料池内部以及内部物料的轮廓扫描及建模数据反馈给起重机配料系统，以使起重机配料系统形成对起重机机构的控制方案。

包括若干卸料池，卸料池与卸料池之间通过设有挡墙，每个卸料池均通过3D激光扫描仪对卸料池内部以及内部物料的轮廓进行扫描及建模。

在配料带上物料中各元素含量被监测并被反馈至控制系统后，控制系统将反馈的物料中的元素含量与初始的给定生产配料参数进行对比，若某一物料含量过高则通过控制系统降低该物料对应的配料秤单位时间供料量，若某一物料含量过低则通过控制系统增加该物料对应的配料秤单位时间供料量。

上述物料抓取机构包括与起重机连接的抓斗，抓斗在垂直方向升降，抓斗升降电机加装轴编码器，通过变频器控制，实现垂直方向定位。

上述起重机包括起重机大车、以及起重机小车，抓斗升降电机安装在起重机小车上，并跟随随小车运动；抓斗开闭电机加装轴编码器，通过变频器控制，抓斗起升钢丝绳上安设两个荷重传感器，可获取每一次抓取物料的重量。