[发明专利]一种机器人回座的控制方法

权利要求书

1.一种机器人回座的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

机器人接收到回座控制信号；

机器人根据不同的引导信号接收情况，按照不同的预设路径行走；

机器人按预设路径行走过程中检测到中间信号时，不再按照预设路径行走，直接根据所述中间信号的引导进行回座；

其中，所述引导信号是充电座发出的用于引导机器人回座的信号，所述引导信号包括中间信号；

所述机器人根据不同的引导信号接收情况，按照不同的预设路径行走的步骤，具体包括如下步骤：

机器人在没有接收到所述引导信号的情况下，按照第一预设路径行走；

机器人在接收到左信号或者右信号的情况下，按照第二预设路径行走；

机器人在接收到护栏信号的情况下，按照第三预设路径行走；

其中，机器人在行走过程中，按照最新接收的信号类型进行相应的路径行走，所述引导信号还包括左信号、右信号和护栏信号；

所述机器人在没有接收到所述引导信号的情况下，按照第一预设路径行走的步骤，具体包括如下步骤：

机器人没有检测到所述引导信号；

机器人以当前位置为中心点，第一预设距离为半径的正十二边形所对应的路径为第一预设路径，机器人直行至所述正十二边形的一个角点；

机器人以顺时针或者逆时针的方向，依次沿所述正十二边形的边走向相邻的下一个角点，直到行走至最初的角点；

所述机器人在接收到左信号或者右信号的情况下，按照第二预设路径行走的步骤，具体包括如下步骤：

机器人检测到左信号或者右信号；

机器人以当前位置为中间角点，第二预设距离为半径的半个正十二边形所对应的路径为第二预设路径，机器人直行至所述半个正十二边形的一端的端部所对应的角点；

机器人依次沿所述半个正十二边形的边走向相邻的下一个角点，直到行走至所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点；

所述机器人在接收到护栏信号的情况下，按照第三预设路径行走的步骤，具体包括如下步骤：

机器人检测到护栏信号；

机器人以当前位置为起点，沿第一直线后退第三预设距离；

机器人转向，沿第二直线直行第四预设距离；

机器人转向，沿第三直线直行第五预设距离，完成第三预设路径的行走；

其中，所述第一直线与所述第二直线的夹角为第一角度，所述第一直线与所述第三直线的夹角为第二角度。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述机器人以顺时针或者逆时针的方向，依次沿所述正十二边形的边走向相邻的下一个角点，直到行走至最初的角点的步骤之后，还包括如下步骤：

机器人判断按照第一预设路径行走的次数是否达到第一预设次数，如果是，则停止继续按照第一预设路径行走，如果否，则机器人以当前位置为正十二边形的中心点，继续按照第一预设路径行走。

3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述机器人依次沿所述正十二边形的边走向相邻的下一个角点，直到行走至最初的角点的步骤，具体包括如下步骤：

机器人沿所述正十二边形的边朝相邻的下一个角点行走；

当机器人检测到障碍物，则判断所述下一个角点是否是最初的角点，如果是，则沿所述障碍物的边沿行走，直到到达所述正十二边形的边后，继续沿所述正十二边形的边行走，或者直到到达最初的角点，如果否，则机器人不再朝所述下一个角点行走，转向并朝与所述下一个角点相邻的角点行走。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述机器人依次沿所述半个正十二边形的边走向相邻的下一个角点，直到行走至所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点的步骤之后，还包括如下步骤：

机器人判断按照第二预设路径行走的次数是否达到第二预设次数，如果是，则停止继续按照第二预设路径行走，如果否，则机器人以当前位置为半个正十二边形的中间角点，继续按照第二预设路径行走。