[发明专利]一种机器人回座的控制方法

说明书

本发明涉及一种机器人回座的控制方法，所述方法包括如下步骤：机器人接收到回座控制信号；机器人根据不同的引导信号接收情况，按照不同的预设路径行走；机器人按预设路径行走过程中检测到中间信号时，不再按照预设路径行走，直接根据所述中间信号的引导进行回座。其中，所述引导信号是充电座发出的用于引导机器人回座的信号，所述引导信号包括中间信号。所述方法通过机器人根据不同的引导信号接收情况，按照不同的预设路径行走，可以快速地找到充电座发出的中间信号，进而提高机器人的回座效率，避免机器人找不到中间信号而无法回座或者回座效率低的问题。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种机器人回座的控制方法。

背景技术

目前，能够进行自主移动的智能机器人，比如清洁机器人、安防机器人和陪伴机器人等，都具有自动回座充电的功能。但是，不同机器人采用的回座方式不同，有些机器人会存在回座准确率低，甚至无法有效回座的问题。

发明内容

本发明提供了一种机器人回座的控制方法，可以提高机器人回座的效率。本发明所述的具体技术方案如下：

一种机器人回座的控制方法，包括如下步骤：机器人接收到回座控制信号；机器人根据不同的引导信号接收情况，按照不同的预设路径行走；机器人按预设路径行走过程中检测到中间信号时，不再按照预设路径行走，直接根据所述中间信号的引导进行回座。其中，所述引导信号是充电座发出的用于引导机器人回座的信号，所述引导信号包括中间信号。本方案可以快速地找到充电座发出的中间信号，进而提高机器人的回座效率，避免机器人找不到中间信号而无法回座或者回座效率低的问题。

进一步地，所述机器人根据不同的引导信号接收情况，按照不同的预设路径行走的步骤，具体包括如下步骤：机器人在没有接收到所述引导信号的情况下，按照第一预设路径行走；机器人在接收到左信号或者右信号的情况下，按照第二预设路径行走；机器人在接收到护栏信号的情况下，按照第三预设路径行走；其中，机器人在行走过程中，按照最新接收的信号类型进行相应的路径行走，所述引导信号还包括左信号、右信号和护栏信号。本方案可以更有针对性、更快速的实现机器人回座。

进一步地，所述机器人在没有接收到所述引导信号的情况下，按照第一预设路径行走的步骤，具体包括如下步骤：机器人没有检测到所述引导信号；机器人以当前位置为中心点，第一预设距离为半径的正十二边形所对应的路径为第一预设路径，机器人直行至所述正十二边形的一个角点；机器人以顺时针或者逆时针的方向，依次沿所述正十二边形的边走向相邻的下一个角点，直到行走至最初的角点。本方案可以进行较大范围，比较全面的信号搜索，能够快速找到充电座发出的引导信号。

进一步地，所述机器人以顺时针或者逆时针的方向，依次沿所述正十二边形的边走向相邻的下一个角点，直到行走至最初的角点的步骤之后，还包括如下步骤：机器人判断按照第一预设路径行走的次数是否达到第一预设次数，如果是，则停止继续按照第一预设路径行走，如果否，则机器人以当前位置为正十二边形的中心点，继续按照第一预设路径行走。本方案可以避免机器人盲目寻找充电座或者轻易放弃回座，提高了机器人回座的有效性和稳定性。

进一步地，所述机器人依次沿所述正十二边形的边走向相邻的下一个角点，直到行走至最初的角点的步骤，具体包括如下步骤：机器人沿所述正十二边形的边朝相邻的下一个角点行走；当机器人检测到障碍物，则判断所述下一个角点是否是最初的角点，如果是，则沿所述障碍物的边沿行走，直到到达所述正十二边形的边后，继续沿所述正十二边形的边行走，或者直到到达最初的角点，如果否，则机器人不再朝所述下一个角点行走，转向并朝与所述下一个角点相邻的角点行走。本方案不仅能够提高机器人沿第一预设路径找引导信号的效率，还能避免机器人盲目寻找角点而陷入死循环的情况，提高了机器人的灵活性和智能化水平。