[发明专利]机器人寻找回座的中间引导信号的控制方法

权利要求书

1.一种机器人寻找回座的中间引导信号的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

机器人检测到充电座发出的左引导信号或者右引导信号；

机器人以当前位置为中间角点，预设距离为半径的半个正十二边形所对应的路径为预走路径，机器人直行至所述半个正十二边形的一端的端部所对应的角点；

机器人依次沿所述半个正十二边形的边走向相邻的下一个角点；

机器人在行走的过程中，如果检测到充电座发出的中间引导信号，机器人停止继续按照所述预走路径行走，并确定寻找到回座的中间引导信号；否则，机器人继续按照所述预走路径行走，直到行走至所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点，完成一次按照所述预走路径的行走。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述机器人完成一次按照所述预走路径的行走的步骤之后，还包括如下步骤：

机器人判断按照预走路径行走的次数是否达到预设次数；如果是，则停止继续按照预走路径行走，机器人确定没有寻找到回座的中间引导信号；如果否，则机器人以当前位置为半个正十二边形的中间角点，继续按照预走路径行走。

3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述机器人继续按照所述预走路径行走，直到行走至所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点的步骤，具体包括如下步骤：

机器人沿所述半个正十二边形的边朝相邻的下一个角点行走；

当机器人检测到障碍物，则判断所述下一个角点是否是所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点，如果是，则沿所述障碍物的边沿行走，直到到达所述半个正十二边形的边后，继续沿所述半个正十二边形的边行走，或者直到到达所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点，如果否，则机器人不再朝所述下一个角点行走，转向并朝与所述下一个角点相邻的角点行走。