[发明专利]机器人寻找回座的中间引导信号的控制方法

说明书

本发明涉及一种机器人寻找回座的中间引导信号的控制方法，所述方法包括如下步骤：机器人检测到充电座发出的左引导信号或者右引导信号；机器人依次沿半个正十二边形的边所对应的路径走向相邻的下一个角点；机器人在行走的过程中，如果检测到充电座发出的中间引导信号，机器人停止继续行走，并确定寻找到回座的中间引导信号；否则，机器人继续按照半个正十二边形的边所对应的路径行走，直到行走至所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点，完成一次按照所述预走路径的行走。本发明所述机器人可以比较快速找到充电座发出的中间引导信号。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种机器人寻找回座的中间引导信号的控制方法。

背景技术

目前，能够进行自主移动的智能机器人，比如清洁机器人、安防机器人和陪伴机器人等，都具有自动回座充电的功能。但是，不同机器人采用的回座方式不同，有些机器人会存在找不到充电座发出的中间引导信号，导致无法有效回座的问题。

发明内容

本发明提供了一种机器人寻找回座的中间引导信号的控制方法，可以使机器人快速找到中间引导信号，进而提高机器人的回座效率。具体技术方案如下：

一种机器人寻找回座的中间引导信号的控制方法，包括如下步骤：机器人检测到充电座发出的左引导信号或者右引导信号；机器人以当前位置为中间角点，预设距离为半径的半个正十二边形所对应的路径为预走路径，机器人直行至所述半个正十二边形的一端的端部所对应的角点；机器人依次沿所述半个正十二边形的边走向相邻的下一个角点；机器人在行走的过程中，如果检测到充电座发出的中间引导信号，机器人停止继续按照所述预走路径行走，并确定寻找到回座的中间引导信号；否则，机器人继续按照所述预走路径行走，直到行走至所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点，完成一次按照所述预走路径的行走。本方案所述机器人可以比较快速找到充电座发出的中间引导信号。

进一步地，所述机器人完成一次按照所述预走路径的行走的步骤之后，还包括如下步骤：机器人判断按照预走路径行走的次数是否达到预设次数；如果是，则停止继续按照预走路径行走，机器人确定没有寻找到回座的中间引导信号；如果否，则机器人以当前位置为半个正十二边形的中间角点，继续按照预走路径行走。本方案可以提高机器人回座的有效性和稳定性。

进一步地，所述机器人继续按照所述预走路径行走，直到行走至所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点的步骤，具体包括如下步骤：机器人沿所述半个正十二边形的边朝相邻的下一个角点行走；当机器人检测到障碍物，则判断所述下一个角点是否是所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点，如果是，则沿所述障碍物的边沿行走，直到到达所述半个正十二边形的边后，继续沿所述半个正十二边形的边行走，或者直到到达所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点，如果否，则机器人不再朝所述下一个角点行走，转向并朝与所述下一个角点相邻的角点行走。本方案可以提高机器人的灵活性和智能化水平。

附图说明

图1为本发明实施例所述的机器人寻找回座的中间引导信号的控制方法的流程示意图。

图2为本发明实施例所述的充电座的信号分布示意图。

图3为机器人按照预走路径行走的路径示意图。

图4为本发明实施例所述国标测试时的国标位置分布示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。在下面的描述中，给出具体细节以提供对实施例的透彻理解。然而，本领域的普通技术人员将理解，可以在没有这些具体细节的情况下实施实施例。例如，电路可以在框图中显示，避免在不必要的细节中使实施例模糊。在其他情况下，为了不混淆实施例，可以不详细显示公知的电路、结构和技术。