[发明专利]可移动设备的行驶区域的确定方法、确定装置及电子设备

权利要求书

1.一种可移动设备的行驶区域的确定方法，包括：

基于所述可移动设备上的图像获取设备采集的当前帧图像确定第一区域；

基于所述第一区域确定第一采样点集合，并确定所述第一采样点集合对应的第一高度信息集合，所述第一高度信息集合与所述第一采样点集合一一对应；

确定所述第一采样点集合对应的第二高度信息集合，所述第二高度信息集合与所述第一采样点集合一一对应；

基于所述第一高度信息集合和所述第二高度信息集合确定所述第一区域的颠簸度；

基于所述第一区域的颠簸度确定所述可移动设备的行驶区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述第一采样点集合对应的第一高度信息集合，包括：

根据测距传感器确定所述第一采样点集合的第一世界坐标参数集合；

基于所述第一世界坐标参数集合确定所述第一高度信息集合。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述第一采样点集合对应的第二高度信息集合，包括：

确定所述第一区域的边界范围；

当所述第一区域的边界范围符合预设条件时，基于所述当前帧图像确定第二区域；

基于所述第二区域确定第二采样点集合；

基于所述第二采样点集合确定所述第一采样点集合对应的第二世界坐标参数集合；

基于所述第二世界坐标参数集合确定所述第二高度信息集合。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第二采样点集合确定所述第一采样点集合对应的第二世界坐标参数集合，包括：

基于所述第二采样点集合中的所述第二采样点进行曲面拟合操作，生成拟合曲面；

基于所述拟合曲面和所述第一采样点集合确定所述第二世界坐标参数集合。

5.根据权利要求3所述的方法，还包括：

当所述第一区域的边界范围不符合预设条件时，确定所述可移动设备上的所述图像获取设备在拍摄所述当前帧图像时的仰角数据；

基于所述仰角数据确定所述第二高度信息集合。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一高度信息集合和所述第二高度信息集合确定所述第一区域的颠簸度，包括：

确定所述第一高度信息集合与对应的所述第二高度信息集合之间的多个差值；

基于所述多个差值确定所述第一高度信息集合和所述第二高度信息集合之间的方差参数，以确定所述第一区域的颠簸度。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据测距传感器确定所述第一采样点集合的第一世界坐标参数集合，包括：

根据测距传感器确定所述第一采样点集合在N个时刻对应的N个第三世界坐标参数集合；

根据所述N个第三世界坐标参数集合，确定所述第一采样点集合对应的第一世界坐标参数集合。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据所述N个第三世界坐标参数集合，确定所述第一采样点集合对应的第一世界坐标参数集合，包括：

对所述N个第三世界坐标参数集合进行加权计算，得到所述第一世界坐标参数集合，其中，所述N个时刻中所述可移动设备距离所述第一采样点集合越近的时刻对应的第三世界坐标参数集合的权重越大。

9.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第二采样点集合确定所述第一采样点集合对应的第二世界坐标集合，包括：

基于所述第二采样点集合确定所述第一采样点集合在M个时刻对应的M个第四世界坐标参数集合；

根据所述M个第四世界坐标参数集合，确定所述第一采样点集合对应的第二世界坐标参数集合。