[发明专利]可移动设备的行驶区域的确定方法、确定装置及电子设备

说明书

公开了一种可移动设备的行驶区域的确定方法、确定装置及电子设备。该可移动设备的行驶区域的确定方法包括：基于可移动设备上的图像获取设备采集的当前帧图像确定第一区域；基于第一区域确定第一采样点集合，并确定第一采样点集合对应的第一高度信息集合；确定第一采样点集合对应的第二高度信息集合；基于第一高度信息集合和第二高度信息集合确定第一区域的颠簸度；基于第一区域的颠簸度确定可移动设备的行驶区域。本申请实施例能够更好地识别体积相对较小的障碍物，进而为可移动设备提供更合理的行驶路线，并且能够更合理地控制可移动设备的行驶速度，从而提高可移动设备的驾乘舒适性。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种可移动设备的行驶区域的确定方法、确定装置及电子设备。

背景技术

对于具备行进类功能的可移动设备，避障技术的重要性不言而喻。尤其在自动驾驶领域，现有避障技术只能识别行人、车辆等体积较大的障碍物，不能识别掀开的井盖、路面坑洼等体积较小的障碍物。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种可移动设备的行驶区域的确定方法、确定装置及电子设备。

在一方面，本申请实施例提供了一种可移动设备的行驶区域的确定方法，该可移动设备的行驶区域的确定方法包括：基于可移动设备上的图像获取设备采集的当前帧图像确定第一区域；基于第一区域确定第一采样点集合，并确定第一采样点集合对应的第一高度信息集合，其中，第一高度信息集合与第一采样点集合一一对应；确定第一采样点集合对应的第二高度信息集合，其中，第二高度信息集合与第一采样点集合一一对应；基于第一高度信息集合和第二高度信息集合确定第一区域的颠簸度；基于第一区域的颠簸度确定可移动设备的行驶区域。

在另一方面，本申请实施例提供了一种可移动设备的行驶区域的确定装置，该可移动设备的行驶区域的确定装置包括：第一区域确定模块，用于基于可移动设备上的图像获取设备采集的当前帧图像确定第一区域；第一高度信息集合确定模块，用于基于第一区域确定第一采样点集合，并确定第一采样点集合对应的第一高度信息集合，其中，第一高度信息集合与第一采样点集合一一对应；第二高度信息集合确定模块，用于确定第一采样点集合对应的第二高度信息集合，其中，第二高度信息集合与第一采样点集合一一对应；颠簸度确定模块，用于基于第一高度信息集合和第二高度信息集合确定第一区域的颠簸度；行驶区域确定模块，用于基于第一区域的颠簸度确定可移动设备的行驶区域。

在另一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，该计算机程序用于执行上述实施例所提及的可移动设备的行驶区域的确定方法。

在另一方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，处理器用于执行上述实施例所提及的可移动设备的行驶区域的确定方法。

本申请实施例提供的可移动设备的行驶区域的确定方法，通过基于采集的当前帧图像确定第一区域，并基于第一区域确定第一采样点集合，然后确定第一采样点集合对应的第一高度信息集合和第二高度信息集合，并基于第一高度信息集合和第二高度信息集合确定第一区域的颠簸度，最后基于第一区域的颠簸度确定可移动设备的行驶区域的方式，实现了基于采集的当前帧图像来确定可移动设备的行驶区域的目的。由于本申请实施例利用采集的当前帧图像确定第一区域的颠簸度，并根据第一区域的颠簸度确定可移动设备的行驶区域，因此，与现有可移动设备的行驶区域的确定方法相比，本申请实施例能够更好地识别体积相对较小的障碍物，进而为可移动设备提供更合理的行驶路线，并且能够更合理地控制可移动设备的行驶速度，从而提高可移动设备的驾乘舒适性。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。