[发明专利]一种用于汽车顶盖的对中装置及对中方法

权利要求书

1.一种用于汽车顶盖的对中装置及对中方法，包括抓手装置，精定位料箱，支撑框架，其特征是：所述抓手装置（5）、精定位料箱（7）和支撑框架（1）设在地面上，抓手装置（5）连接机器人控制柜，抓手装置（5）的底部通过固定架可旋转的固定在地面上，抓手装置（5）端部连接抓手（6），抓手装置（5）的一侧设有精定位料箱（7），抓手装置（5）的另一侧设有支撑框架（1），所述支撑框架（1）上设有工件位置纠正装置（2）、工件位置定位装置（3）和工件位置识别传感器（4），所述工件位置纠正装置（2）设有六个且工件位置纠正装置（2）竖直放置的支撑框架（1）上，工件位置纠正装置（2）的底部呈柱状，工件位置纠正装置（2）的顶部呈圆锥形；位于工件位置纠正装置（2）内侧的支撑框架（1）上设有若干工件位置定位装置（3），所述工件位置定位装置（3）用于托住汽车顶盖，所述工件位置定位装置（3）的一侧设有工件定位识别传感器（4）；

其对中方法包括如下步骤：S1，工人通过输送小车将料箱推到精定位料箱上，并由工人判断执行自动模式或自检模式，执行自动模式则执行S2，执行自检模式则执行S9；S2，开始自动模式，工人退出工作区域，等待夹紧信号灯亮起；S3，精定位料箱检测料箱是否到位，若没有到位则报警等待修正并返回步骤S2，若到位则等待定位装置气缸夹紧以及第一次判断行程是否到位，若不到位则报警，若到位则由抓手装置控制抓手对精定位料箱中的工件进行抓取；S5，抓手装置上的抓手根据距离传感器检测料箱中工件位置高度并随高度调整姿态，调整完毕后抓取工件；S6，抓手上的气缸夹紧工件，第二次判断行程是否到位，若不到位则报警，若到位则有抓手装置将工件放到对中装置上；S7，放到对中装置上后，抓手松开，由对中装置的传感器检测工件位置是否正确，如若不正确则执行步骤S8，反之若正确则结束；S8，若传感器检测工件位置处于不正确位置时，则震动器运动，在锥形纠正装置的作用下，使工件回到正确位置；S9，开始自检模式，精定位料箱气缸和抓手气缸自检，判断自检是否通过，若通过则结束自检，反之若不通过则报警。

2.根据权利要求1所述的一种用于汽车顶盖的对中装置及对中方法，其特征是：所述抓手装置（5）由抓手基座（9）、转盘底座（10）、转杆（11）、摇臂（12）、第一转盘（13）、连接件（14）和第二转盘（15）组成，所述抓手装置（5）的底部设有抓手基座（9），抓手装置（5）通过抓手基座（9）固定在地面上，抓手基座（9）的上方设有转盘底座（10），所述转盘底座（10）可旋转的设在抓手基座（9）上，转盘底座（10）的上方通过固定座连接转杆（11），所述转杆（11）的前后两段固定在固定座上，转杆（11）的中部外套设有连接杆，连接杆的一端套设在转杆（11）上，连接杆另一端的前侧面上设有第一转盘（13），所述第一转盘（13）上设有摇臂（12），摇臂（12）的一端连接第一转盘（13），摇臂（12）的另一端设有第二转盘（15），所述第一转盘（15）上设有连接件（14），所述连接件（14）连接抓手（6）。

3.根据权利要求1所述的一种用于汽车顶盖的对中装置及对中方法，其特征是：所述精定位料箱（7）的下方设有输送小车（8），精定位料箱（7）由输送小车（8）输送到抓手装置（5）的抓取工位。