[发明专利]一种用于汽车顶盖的对中装置及对中方法

说明书

本发明涉及汽车生产领域，具体的说是一种用于汽车顶盖的对中装置及对中方法。一种用于汽车顶盖的对中装置及对中方法，其特征是：抓手装置连接机器人控制柜，抓手装置的底部通过固定架可旋转的固定在地面上，抓手装置端部连接抓手，抓手装置的一侧设有精定位料箱，抓手装置的另一侧设有支撑框架，工件位置纠正装置设有六个且工件位置纠正装置竖直放置的支撑框架上，工件位置纠正装置的底部呈柱状，工件位置纠正装置的顶部呈圆锥形。同现有技术相比，依靠锥形导向柱的坡度，对工件放置时的位置进行自动纠正，无需能源，环保且无安全隐患；依靠传感器对工件进行识别，达到与其它设备进行通讯的目的，实现自动化。

技术领域

本发明涉及汽车生产领域，具体的说是一种用于汽车顶盖的对中装置及对中方法。

背景技术

汽车制造行业作为目前自动化程度最高的行业，对各种自动化设备的需求日益增加，对于汽车生产节拍不高的工位，既能满足生产节拍，又能降低成本，且能对工件精确定位的设备需求日益增加，汽车顶盖作为汽车车厢顶部的盖板，从设计角度来说，最重要的是汽车顶盖如何与前、后窗框及支柱交接点平稳过渡，以求能获得最好的视觉感和最小的空气阻力，而这一切使得汽车顶盖对于精准定位的要求极高。

发明内容

本发明为克服现有技术的不足，设计一种用于汽车顶盖的对中装置及对中方法，克服从料箱里抓件，无法精确定位的问题，采用对料箱定位、机器人料箱抓取、放到中台、对中台对工件精准定位、机器人中台二次抓取，从而实现机器人对工件抓手精度精确控制的目的。

为实现上述目的，设计一种用于汽车顶盖的对中装置及对中方法，包括抓手装置，精定位料箱，支撑框架，其特征是：所述抓手装置、精定位料箱和支撑框架设在地面上，抓手装置连接机器人控制柜，抓手装置的底部通过固定架可旋转的固定在地面上，抓手装置端部连接抓手，抓手装置的一侧设有精定位料箱，抓手装置的另一侧设有支撑框架，所述支撑框架上设有工件位置纠正装置、工件位置定位装置和工件位置识别传感器，所述工件位置纠正装置设有六个且工件位置纠正装置竖直放置的支撑框架上，工件位置纠正装置的底部呈柱状，工件位置纠正装置的顶部呈圆锥形；位于工件位置纠正装置内侧的支撑框架上设有若干工件位置定位装置，所述工件位置定位装置用于托住汽车顶盖，所述工件位置定位装置的一侧设有工件定位识别传感器；

其对中方法包括如下步骤：S1，工人通过输送小车将料箱推到精定位料箱上，并由工人判断执行自动模式或自检模式，执行自动模式则执行S2，执行自检模式则执行S9；S2，开始自动模式，工人退出工作区域，等待夹紧信号灯亮起；S3，精定位料箱检测料箱是否到位，若没有到位则报警等待修正并返回步骤S2，若到位则等待定位装置气缸夹紧以及第一次判断行程是否到位，若不到位则报警，若到位则由抓手装置控制抓手对精定位料箱中的工件进行抓取；S5，抓手装置上的抓手根据距离传感器检测料箱中工件位置高度并随高度调整姿态，调整完毕后抓取工件；S6，抓手上的气缸夹紧工件，第二次判断行程是否到位，若不到位则报警，若到位则有抓手装置将工件放到对中装置上；S7，放到对中装置上后，抓手松开，由对中装置的传感器检测工件位置是否正确，如若不正确则执行步骤S8，反之若正确则结束；S8，若传感器检测工件位置处于不正确位置时，则震动器运动，在锥形纠正装置的作用下，使工件回到正确位置；S9，开始自检模式，精定位料箱气缸和抓手气缸自检，判断自检是否通过，若通过则结束自检，反之若不通过则报警。

所述抓手装置由抓手基座、转盘底座、转杆、摇臂、第一转盘、连接件和第二转盘组成，所述抓手装置的底部设有抓手基座，抓手装置通过抓手基座固定在地面上，抓手基座的上方设有转盘底座，所述转盘底座可旋转的设在抓手基座上，转盘底座的上方通过固定座连接转杆，所述转杆的前后两段固定在固定座上，转杆的中部外套设有连接杆，连接杆的一端套设在转杆上，连接杆另一端的前侧面上设有第一转盘，所述第一转盘上设有摇臂，摇臂的一端连接第一转盘，摇臂的另一端设有第二转盘，所述第一转盘上设有连接件，所述连接件连接抓手。

所述精定位料箱的下方设有输送小车，精定位料箱由输送小车输送到抓手装置的抓取工位。