[发明专利]EtherCAT从站与从站同步通讯方法、控制系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种EtherCAT从站与从站同步通讯方法，适用于EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统，所述EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统包括至少一个主站和多个从站，且所述主站和从站通过现场总线通讯连接，其特征在于，所述方法包括：

所述主站获取所述从站的描述文件，根据所述描述文件配置所述从站的同步管理通道SM和现场总线内存管理单元FMMU的映射地址，将存在数据交互的从站的FMMU的映射地址配置在同一映射区间；

所述主站在每个同步周期发送一帧EtherCAT数据帧与从站进行数据交互，所述EtherCAT数据帧包含有与所述从站的FMMU的映射地址对应的字段；

其中，所述EtherCAT数据帧用于：在所述EtherCAT数据帧经过一个需与其他从站进行数据交互的从站时，触发该从站根据所述主站为其配置的SM和FMMU的映射地址向所述EtherCAT数据帧中与该从站的FMMU的映射地址对应的字段写入和/或读取过程数据。

2.根据权利要求1所述的EtherCAT从站与从站同步通讯方法，其特征在于，所述EtherCAT数据帧包括主从同步交互数据区、从从同步交互数据区，所有从站的FMMU的映射地址对应的字段位于所述从从同步交互数据区。

3.根据权利要求2所述的EtherCAT从站与从站同步通讯方法，其特征在于，所述从站的描述文件包括所述从站的SM和FMMU的配置信息，所述根据所述描述文件配置所述从站的SM和FMMU的映射地址，将存在数据交互的从站的FMMU的映射地址配置在同一映射区间包括：

解析出所述描述文件中所述从站的SM和FMMU的配置信息；所述配置信息包括所述从站拥有的SM和FMMU的数量及各个FMMU的内存大小，且所述从站的SM的数量与所述FMMU的数量相同；

根据所述从站的SM和FMMU的配置信息，将所述从站的各个SM配置为“读”或“写”，并为所述从站的各个FMMU配置映射地址，使存在数据交互的多个从站中至少有一个FMMU的映射地址被配置在同一映射区间。

4.根据权利要求3所述的EtherCAT从站与从站同步通讯方法，其特征在于，所述触发该从站根据所述主站为其配置的SM和FMMU的映射地址向所述EtherCAT数据帧中与该从站的FMMU的映射地址对应的字段写入和/或读取过程数据包括：

在所述从站的SM配置为“写”时，触发所述从站向所述EtherCAT数据帧中与所述FMMU的映射地址对应的字段写入过程数据；

在所述从站的SM配置为“读”时，触发所述从站从所述EtherCAT数据帧中与所述FMMU的映射地址对应的字段读取过程数据。

5.根据权利要求4所述的EtherCAT从站与从站同步通讯方法，其特征在于，所述主站获取所述从站的描述文件，根据所述描述文件配置所述从站的同步管理通道SM和现场总线内存管理单元FMMU的映射地址，将存在数据交互的从站的FMMU的映射地址配置在同一映射区间之后还包括：

将为所述从站配置的SM信息和FMMU的映射地址下发至所述从站，触发所述从站检测其SM和FMMU的映射地址是否被正常配置；

若接收到所述从站返回的配置正常的应答信息，则进入在每个同步周期发送一帧EtherCAT数据帧与从站进行数据交互的步骤；

若接收到所述从站返回的配置异常的应答信息，则重新为所述从站配置SM和FMMU的映射地址或者结束流程。