[发明专利]EtherCAT从站与从站同步通讯方法、控制系统、设备及存储介质

说明书

本发明提供了一种EtherCAT从站与从站同步通讯方法、控制系统、设备及存储介质，方法包括：主站获取从站的描述文件，根据描述文件配置从站的SM和FMMU的映射地址，将存在数据交互的从站的FMMU的映射地址配置在同一映射区间；主站在每个同步周期发送一帧EtherCAT数据帧与从站进行数据交互，EtherCAT数据帧包含有与从站的FMMU的映射地址对应的字段，并用于：在EtherCAT数据帧经过一个需与其他从站进行数据交互的从站时，触发该从站根据SM和FMMU的映射地址向EtherCAT数据帧中与该从站的FMMU的映射地址对应的字段写入和/或读取过程数据。本发明的从站与从站之间能在一个同步周期中实现数据的交互。

技术领域

本发明实施例涉及以太网工业控制领域，更具体地说，涉及一种EtherCAT从站与从站同步通讯方法、控制系统、设备及存储介质。

背景技术

EtherCAT(以太网控制自动化技术)是一个开放的基于以太网基础的现场总线系统，最早由德国倍福自动化有限公司(Beckhoff Automation GmbH)研发，EtherCAT利用一种“飞速传输”(processing on the fly)的技术，实现EtherCAT帧的高速性，并且通过一帧就能与网络中所有节点进行数据的交互，EtherCAT系统也以分散式同步时钟(DC)，实现通讯循环周期抖动小于1us的实时性能著称。

随着工业控制的高速发展，EtherCAT作为一种高速的现场总线，被应用于各种复杂的控制系统中，特别在实时性要求较高、系统集成比较复杂的控制系统中，大量的EtherCAT系统被运用与各种控制场合，使得对EtherCAT总线的需求也日益突出。

在一个EtherCAT的控制系统中，一般都是一个主站带多个从站，所有从站都受控于主站，与主站直接通讯，从站与从站之间不能直接通讯，在一些场合，比如伺服随动控制系统，希望第二个轴的运动能被第一个轴控制。这就出现EtherCAT从站与从站之间的同步通讯的需求。

在现有的EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统中，当需要实现从站与从站之间的通讯时，从站需要通过主站作为一个中转，从而实现从站与从站之间的通讯，由于存在主站转发，导致从站与从站之间的数据交互不能在同一个通讯周期中完成数据的交互，至少需要两个周期，使得一些需要轴与轴之间联系的跟随系统应用，不具备实时性能，无法发挥出EtherCAT总线的特性。

发明内容

本发明实施例提供一种EtherCAT从站与从站同步通讯方法、控制系统、设备及存储介质，旨在解决的技术问题是：如何克服现有的EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统中，从站与从站之间的通讯不能在同一个通讯周期中完成数据交互，不具备实时性的问题。

本发明实施例解决上述技术问题的技术方案是，提供一种EtherCAT从站与从站同步通讯方法，适用于EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统，所述EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统包括至少一个主站和多个从站，且所述主站和从站通过现场总线通讯连接，所述方法包括：

所述主站获取所述从站的描述文件，根据所述描述文件配置所述从站的同步管理通道SM和现场总线内存管理单元FMMU的映射地址，将存在数据交互的从站的FMMU的映射地址配置在同一映射区间；

所述主站在每个同步周期发送一帧EtherCAT数据帧与从站进行数据交互，所述EtherCAT数据帧包含有与所述从站的FMMU的映射地址对应的字段；

其中，所述EtherCAT数据帧用于：在所述EtherCAT数据帧经过一个需与其他从站进行数据交互的从站时，触发该从站根据所述主站为其配置的SM和FMMU的映射地址向所述EtherCAT数据帧中与该从站的FMMU的映射地址对应的字段写入和/或读取过程数据。