[发明专利]一种AR导航方法、装置、车端设备、服务端及介质

权利要求书

1.一种基于车道线路网的AR导航方法，其特征在于，由车端设备执行，所述方法包括：

获取车辆位置信息以及车载图像采集器采集的环境道路图像；

根据所述车辆位置信息与车道线路网中包括的各车道线轨迹数据，确定车辆所处车道的目标车道线以及所述目标车道线在世界坐标系中的位置；其中，所述车道线路网由服务端构建并存储；

根据所述目标车道线在世界坐标系中的位置，在所述环境道路图像中绘制车道线；

其中，所述车道线路网通过如下方式构建：

在车辆导航过程中，根据车辆的速度、加速度、角速度，车辆在世界坐标系中的标定位置以及车载图像采集器采集的环境道路图像，确定车辆在世界坐标系中的相对位置和姿态，其中，所述车辆在世界坐标系中的标定位置是基于载波相位差分技术采集到的；

若在所述环境道路图像中检测到车道线，则确定车道线的图像位置；

根据车道线的图像位置，车辆在世界坐标系中的相对位置和姿态，确定车道线在世界坐标系中的相对位置；

向服务端发送车道线在世界坐标系中的相对位置，由服务端根据车道线在世界坐标系中的相对位置构建车道线路网。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标车道线在世界坐标系中的位置，在所述环境道路图像中绘制车道线，包括：

根据目标车道线在世界坐标系中的位置，以及车载图像采集器的位置和姿态，确定目标车道线在车载图像采集器坐标系中的位置；

根据目标车道线在车载图像采集器坐标系中的位置，以及车载图像采集器的投影参数，确定目标车道线在所述环境道路图像中的位置，并绘制车道线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车道线的图像位置，车辆在世界坐标系中的相对位置和姿态，确定车道线在世界坐标系中的相对位置，包括：

根据车道线的图像位置和车载图像采集器的投影参数，确定车道线在图像采集器坐标系中的位置；

根据车道线在图像采集器坐标系中的位置，以及车辆在世界坐标系中的相对位置和姿态，确定车道线在世界坐标系中的相对位置。

4.一种基于车道线路网的AR导航方法，其特征在于，由服务端执行，所述方法包括：

获取车端设备发送的目标车辆位置信息；

将目标车辆位置信息与车道线路网中包括的各车道线轨迹数据进行匹配，以确定车辆所处车道的目标车道线以及所述目标车道线在世界坐标系中的位置；其中，所述车道线路网由服务端构建并存储；

向所述车端设备发送目标车辆所处车道的目标车道线，以及所述目标车道线在世界坐标系中的位置；

其中，所述车道线路网通过如下方式构建：

在车辆导航过程中，根据车辆的速度、加速度、角速度，车辆在世界坐标系中的标定位置以及车载图像采集器采集的环境道路图像，确定车辆在世界坐标系中的相对位置和姿态，其中，所述车辆在世界坐标系中的标定位置是基于载波相位差分技术采集到的；

若在所述环境道路图像中检测到车道线，则确定车道线的图像位置；

根据车道线的图像位置，车辆在世界坐标系中的相对位置和姿态，确定车道线在世界坐标系中的相对位置；

向服务端发送车道线在世界坐标系中的相对位置，由服务端根据车道线在世界坐标系中的相对位置构建车道线路网。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将目标车辆位置信息与车道线路网中包括的各车道线轨迹数据进行匹配之前，还包括：

从各车端设备获取各车道线在世界坐标系中的相对位置；

将各车道线在世界坐标系中的相对位置与车道线路网进行匹配，确定各车道线的区划信息；

根据各车道线的区划信息，确定各车道线的轨迹数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据各车道线的区划信息，确定各车道线的轨迹数据，包括：

将区划信息中的每一道路关联的各车道线在世界坐标系中的相对位置划分为N类，其中，N为该道路的车道数量；

根据划分结果，确定该道路中各车道的车道线；

根据该道路中每一车道的车道线，确定该车道的车道线轨迹数据。