[发明专利]AR导航方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种AR导航方法，其特征在于，所述方法包括：

将从车载图像采集器采集的环境道路图像中提取的目标道路名称，与路网中包括的候选道路信息进行匹配，确定匹配到的目标道路信息；

将目标道路信息关联的街景建筑物图像，与从环境道路图像中提取的目标建筑物图像进行匹配，确定目标建筑物图像所属的目标街景建筑物；

根据目标街景建筑物在世界坐标系中的位置，目标街景建筑物的图像位置，以及车载图像采集器的参数，确定车辆在世界坐标系中的位置姿态；

根据所述车辆在世界坐标系中的位置姿态，绘制AR引导线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将从车载图像采集器采集的环境道路图像中提取的目标道路名称，与路网中包括的候选道路信息进行匹配，确定匹配到的目标道路信息，包括：

从车载图像采集器在预设时间段内采集的至少两帧环境道路图像中提取得到至少两个目标道路名称；

将所述至少两个目标道路名称与路网中包括的候选道路信息进行匹配，确定车辆所处的目标道路区域；

将车辆在所述目标道路区域中所处的目标道路信息，作为所述目标道路信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将目标道路信息关联的街景建筑物图像，与从环境道路图像中提取的目标建筑物图像进行匹配，确定目标建筑物图像所属的目标街景建筑物，包括：

将目标道路信息关联的街景建筑物图像与从环境道路图像中提取的目标建筑物图像作为建筑物识别模型的输入，确定所述目标建筑物图像是否为该街景建筑物图像；

其中，所述建筑物识别模型是基于孪生卷积网络训练得到的。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标街景建筑物在世界坐标系中的位置，目标街景建筑物的图像位置，以及车载图像采集器的参数，确定车辆在世界坐标系中的位置姿态，包括：

根据目标街景建筑物的图像位置和车载图像采集器的参数，确定目标街景建筑物在车载图像采集器坐标系中的位置；

根据目标街景建筑物在世界坐标系中的位置，以及目标街景建筑物在车载图像采集器坐标系中的位置，确定车载图像采集器在世界坐标系中的位置姿态；

根据车载图像采集器在世界坐标系中的位置姿态，确定车辆在世界坐标系中的位置姿态。

5.一种AR导航装置，其特征在于，所述装置包括：

位置姿态确定模块，用于将从车载图像采集器采集的环境道路图像中提取的目标道路名称，与路网中包括的候选道路信息进行匹配，确定匹配到的目标道路信息；

将目标道路信息关联的街景建筑物图像，与从环境道路图像中提取的目标建筑物图像进行匹配，确定目标建筑物图像所属的目标街景建筑物；

根据目标街景建筑物在世界坐标系中的位置，目标街景建筑物的图像位置，以及车载图像采集器的参数，确定车辆在世界坐标系中的位置姿态；

AR引导线绘制模块，用于根据所述车辆在世界坐标系中的位置姿态，绘制AR引导线。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述位置姿态确定模块，还具体用于：

从车载图像采集器在预设时间段内采集的至少两帧环境道路图像中提取得到至少两个目标道路名称；

将所述至少两个目标道路名称与路网中包括的候选道路信息进行匹配，确定车辆所处的目标道路区域；

将车辆在所述目标道路区域中所处的目标道路信息，作为所述目标道路信息。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述位置姿态确定模块，还具体用于：

将目标道路信息关联的街景建筑物图像与从环境道路图像中提取的目标建筑物图像作为建筑物识别模型的输入，确定所述目标建筑物图像是否为该街景建筑物图像；

其中，所述建筑物识别模型是基于孪生卷积网络训练得到的。