[发明专利]一种基于图像单目视觉的车辆行驶预警系统及方法

权利要求书

1.一种基于图像单目视觉的车辆行驶预警系统，其特征在于，包括：方向盘转角传感器、前侧摄像头、后侧摄像头、左侧摄像头、右侧摄像头、车辆控制器、语音播报模块、左前灯继电器、右前灯继电器、左后灯继电器、右后灯继电器、车载电源；

所述方向盘转角传感器与所述车辆控制器通过导线连接；所述车辆控制器分别与所述的前侧摄像头、后侧摄像头、左侧摄像头、右侧摄像头通过导线依次连接；所述车辆控制器与所述语音播报模块通过导线连接；所述车辆控制器分别与所述的左前灯继电器、右前灯继电器、左后灯继电器、右后灯继电器通过导线依次连接；所述车载电源通过所述左前灯继电器与车辆左前转向灯通过导线连接；所述车载电源通过所述右前灯继电器与车辆右前转向灯通过导线连接；所述车载电源通过所述左后灯继电器与车辆左后转向灯通过导线连接；所述车载电源通过所述右后灯继电器与车辆右后转向灯通过导线连接。

2.根据权利要求1所述的基于图像单目视觉的车辆行驶预警系统，其特征在于，

所述方向盘转角传感器在车辆头部，用于测量车辆自身转角；

所述前侧摄像头安装在车辆头部，用于采集车辆前侧图像；

所述后侧摄像头安装在车辆头部，用于采集车辆后侧图像；

所述左侧摄像头安装在车辆头部，用于采集车辆左侧图像；

所述右侧摄像头安装在车辆头部，用于采集车辆右侧图像；

所述车辆控制器通过所述的前侧摄像头、后侧摄像头、左侧摄像头、右侧摄像头采集图像分析得到车道线的边缘、车辆与左右两车道线距离、与前后车辆之间的距离；

所述方向盘转角传感器用于检测车辆自身转角，并通过车辆控制器分析的数据测得车辆转角是否在设定范围内；

所述语音播报模块根据车辆控制器中图像分析结果报警，车辆控制器控制左前灯继电器通过车载电源控制车辆左前灯的开启和关闭；

所述语音播报模块根据车辆控制器中图像分析结果报警，车辆控制器控制右前灯继电器通过车载电源控制车辆右前灯的开启和关闭；

所述语音播报模块根据车辆控制器中图像分析结果报警，车辆控制器控制左后灯继电器通过车载电源控制车辆左后灯的开启和关闭；

所述语音播报模块根据车辆控制器中图像分析结果报警，车辆控制器控制右后灯继电器通过车载电源控制车辆右后灯的开启和关闭。

3.一种采用权利要求2所述的基于图像单目视觉的车辆行驶预警系统进行基于图像单目视觉的车辆行驶预警方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：方向盘转角传感器测得汽车自身转角，该数据被传送给车辆控制器；

步骤2：车辆控制器分别通过所述前侧摄像头采集前方图像，通过后侧摄像头采集后方图像，通过左侧摄像头采集左侧图像，通过右侧摄像头采集右侧图像；

步骤3：车辆控制器分析汽车自身转角，并与设定的角度阈值比较；

步骤4：车辆控制器分别对前方图像、后方图像、左侧图像以及右侧图像分别进行图像提取处理，依次提取前方车辆边缘、后方车辆边缘、左侧车道线、右侧车道线；

步骤5：车辆控制器根据采集的前方图像结合前方车辆边缘、后方图像结合后方车辆边缘、左侧图像结合左侧车道线、右侧图像结合右侧车道线，分别利用单目视距方法依次得到车辆与前方车辆距离、车辆与后方车辆距离、车辆与左侧车道线距离、车辆与右侧车道线距离；

步骤6：若汽车自身转角超过角度阈值，且车辆与左侧车道线距低于安全距离时或车辆与右侧车道线距离低于安全距离时，车辆控制器控制语音播报模块开始播报提醒司机减速，通过继电器控制灯进行左右侧预警；

步骤7：若车辆与前方车辆距离低于安全间距时或车辆与后方车辆距离低于安全间距时，车辆控制器控制语音播报模块开始播报提醒司机减速。