[发明专利]一种并联调姿式全地形旋挖钻机

说明书

本发明公开一种并联调姿式全地形旋挖钻机，包括履带式底盘、工作平台、驱动分支、钻机安装架、钻杆驱动电机、钻杆，工作平台与驱动分支和钻机安装架一起组成并联式调姿机构，安装在履带式底盘上，履带式底盘作为载体能够适应多种工作地面，钻杆和钻杆驱动电机安装在钻机安装架之上，调姿机构在驱动分支作用下能够相对工作平面上下移动、或者绕任意一平行于工作台表面的轴线旋转，从而能调整钻杆电机与钻杆的朝向，使本发明能够在多种坡度的地面上进行垂直作业或者在调整电机与钻杆姿态后在地面上斜向钻孔作业；本发明工作稳定可靠，能适应多种路面与多种坡度，工作适应能力强。

技术领域

本发明涉及旋挖钻机技术领域，特别涉及一种并联调姿式全地形旋挖钻机。

背景技术

传统钻机通过串联式机械臂对钻杆位姿进行调整以适应工作场景，由于串联机械臂刚度较差，容易造成钻机工作装置的震颤，尤其会对驱动装置产生较大的影响，而并联机构具有刚度大的特点，用于钻机调姿机构能克服传统钻机的这一不利条件。申请号为CN201710877127的中国发明专利提供了一种基于六自由度并联机构的海底钻机自动调平系统，包括调平座、并联机构和钻机机构，调平座作为初步调整机构，初步调整深海钻机的平衡，钻机机构为海底钻机的工作部分，并联机构通过六条调平支链来实现活动台的快速精准调平，只在极限条件下启动工作，为活动台提供额外的支撑力，保证活动台能够承受较大的负载，提高了整个系统的可靠性。但考虑工作需求，调姿装置仅需两转动与一移动的自由度即可实现要求，该发明具有冗余自由度，加大了制造成本。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种并联调姿式全地形旋挖钻机，包括履带式底盘、工作平台、驱动分支、钻机安装架、钻杆驱动电机、钻杆，其中，工作平台、驱动分支和钻机安装架一起组成并联式调姿机构，安装在履带式底盘上，履带式底盘作为载体能够适应多种工作地面，钻杆和钻杆驱动电机安装在钻机安装架之上，调姿机构在驱动分支作用下能够相对工作平面上下移动、或者绕任意一平行于工作台上表面的轴线旋转，从而能调整钻杆电机与钻杆的朝向，使本发明能够在多种坡度的地面上进行垂直作业或者在调整电机与钻杆姿态后在地面上斜向钻孔作业。本发明工作稳定可靠，能适应多种路面与多种坡度，工作适应能力强。

本发明所使用的技术方案是：一种并联调姿式全地形旋挖钻机，包括履带式底盘、工作平台、驱动分支、钻机安装架、钻杆驱动电机、钻杆。

所述履带式底盘的工作平台安装架的中心与工作平台的中心均开有圆形通孔，所述工作平台安装在履带式底盘的工作平台安装架之上，两者的通孔轴线重合。

所述驱动分支包括驱动机构、斜拉杆、锁紧机构、斜拉杆安装架、活动架、丝杠支撑架，所述驱动机构由驱动马达、马达安装架、驱动齿轮、从动齿轮、丝杠、丝杠螺母、直线滑轨、直线滑块组成。

所述丝杠通过其前后两端的丝杠支撑架安装在工作平台上，丝杠左右两侧设有两条直线滑轨，每条直线滑轨上配有一个直线滑块，两条直线滑轨的轴线与丝杠的轴线之间相互平行，所述活动架呈桥型结构，活动架同时和左右两侧的直线滑块固定连接，并在中部固定连接丝杠螺母，丝杠与丝杠螺母通过螺旋副连接。

所述驱动马达与驱动马达安装架固定连接，设在丝杠尾部之后，驱动马达通过一对正交的伞齿轮连接丝杠，其中驱动伞齿轮连接驱动马达，从动伞齿轮连接丝杠尾部。

所述斜拉杆安装架固定连接活动架，倒T形的斜拉杆的底部通过转动副连接斜拉杆安装架。