[发明专利]一种水平关节机器人的润滑机构

说明书

本发明属于机器人领域，具体地说是一种水平关节机器人的润滑机构，包括分别设置在水平关节机器人的小臂内的金属波纹管、油管、导热块、供油环及渗油海绵，水平关节机器人的小臂内安装有电机，电机的输出轴通过传动机构与转动安装在小臂内的丝杠连接，丝杠上螺纹连接有与升降件连动的丝母；供油环套在丝杠上，上端与丝杠密封连接，下端设有包在丝杠上的渗油海绵，油管的一端与金属波纹管相连通，另一端与供油环内部相连通，油管上套设有安装在电机上的导热块。本发明有助于小型化，有助于关节密封，有助于提高设备的洁净等级。

技术领域

本发明属于机器人领域，具体地说是一种水平关节机器人的润滑机构，适合上甄机器人系统，可用于酒业生产的自动上甄环节。

背景技术

上甄机器人系统，用于酒业行业的自动上甄环节应用，是整体项目的重要组成部分。由于上甄机器人系统为自动上甄设备组成之一，需配合混料机、输送机、自动开关甄锅盖、自动蒸汽控制系统等一起完成一套完整的酒料自动上甄、蒸馏工作。上甄机器人系统包含四轴主体机器人系统、大小臂及末端送料机系统、红外传感系统、超声波系统，具体工作时，四轴机器人关节负责甄锅内的铺料轨迹实现，大小臂及末端送料机系统负责将酒料均匀地输送至甄锅内铺料轨迹上，同时辅以红外传感系统及超声波系统进行上料过程中的探气检测与高度检测，避免串气与酒料密度层叠不均匀。

常规的油泵润滑系统结构复杂，容易漏油；由于是食品级应用，所以需要一种机器人内部的自润滑机构。

发明内容

为了解决常规油泵润滑系统存在的问题，满足上甄机器人系统的使用要求，本发明的目的在于提供一种水平关节机器人的润滑机构。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括分别设置在水平关节机器人的小臂内的金属波纹管、油管、导热块、供油环及渗油海绵，该水平关节机器人的小臂内安装有电机，所述电机的输出轴通过传动机构与转动安装在小臂内的丝杠连接，该丝杠上螺纹连接有与升降件连动的丝母；所述供油环套在丝杠上，上端与所述丝杠密封连接，下端设有包在丝杠上的渗油海绵，所述油管的一端与金属波纹管相连通，另一端与所述供油环内部相连通，该油管上套设有安装在所述电机上的导热块；

其中：所述油管内设有海绵体，所述导热块套在油管设置海绵体处的外部；

所述供油环的上端开口，所述丝杠由该开口穿过，所述开口内设有密封圈，所述供油环的上端通过该密封圈与丝杠的螺道退刀槽形成旋转动密封；

所述供油环的下端开口，所述丝杠由该开口穿过，所述渗油海绵位于开口的上方；

所述供油环内的润滑油通过渗油海绵对丝杠上的螺道润滑；

所述供油环位于丝杠的上端。

本发明的优点与积极效果为：

1.本发明由于在结构设计中润滑供油部位为丝杠上端，而非丝母上的滚珠，所以有助于关节减速机构的小型化，内部运行空间更加合理。

2.本发明由于在结构设计中润滑供油部位为丝杠上端，而非丝母上的滚珠，所以有助于从上到下的全局润滑，保证全局性；如果常规丝母的局部润滑，会导致局部丝杠长度润滑，其它部位长度由于缺少润滑油更替，会出现局部油脂老化失效，甚至锈蚀。

3.本发明由于在结构设计中润滑供油部位为丝杠上端，而非丝母上的滚珠，所以更接近传动链的启始端，对系统的转动惯量控制更为有利。

4.本发明的密封圈有助于提高设备的洁净等级，采用食用油而非工业油脂即使泄露和挥发也保证本质安全。

5.本发明结构简单，便于低成本量产，有助于关节密封。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；