[发明专利]一种基于网格化管理的输电多机编队巡视管理方法和系统

权利要求书

1.一种基于网格化管理的输电多机编队巡视管理方法，其特征在于，所述方法包括：

S1、根据WBS思想的任务切分算法，将目标任务进行切分，得到若干个可直接执行的元任务；

S2、根据蚁群算法和航线优化策略，对每个元任务进行航线规划，得到每个元任务的最优航线；

S3、根据可靠性和费用任务调度算法，调度多台飞行器按照对应的最优航线执行元任务，以协同完成目标任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：

S1.1、将目标任务按照时序进行切分，得到若干个子任务；

S1.2、将步骤S1.1切分得到的子任务依次用百分之百原则和同层同标准原则进行检验，若未通过检验，则返回步骤S1.1重新切分；若通过检验，则进入是否满足粒度原则的检验，若满足，则得到可直接执行的元任务，切分结束；若不满足，则进入步骤S1.3；

S1.3、将步骤S1.1切分得到的子任务按照空间进行切分，得到下一层级的若干子任务；

S1.4、将步骤S1.3切分得到的子任务依次用百分之百原则和同层同标准原则进行检验，若未通过检验，则返回步骤S1.1重新切分；若通过检验，则进入是否满足粒度原则的检验，若满足，则得到可直接执行的元任务，切分结束；若不满足，则进入步骤S1.5；

S1.5、将步骤S1.3切分得到的子任务按照功能进行切分，得到下一层级的若干子任务；

S1.6、将步骤S1.5切分得到的子任务依次用百分之百原则、同层同标准原则和粒度原则进行检验，若未通过检验，则返回步骤S1.1重新切分；若通过检验，则得到可直接执行的元任务，切分结束。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：

S2.1、根据蚁群算法，对每个元任务进行航线规划，得到每个元任务的初始航线；

S2.2、对步骤S2.1得到的全部最短航线进行交叉冲突校验，若校验到有交叉冲突，则将交叉冲突中优先级较低的元任务的初始航线返回步骤S2.1重新规划；若校验到没有交叉冲突，则得到每个元任务的最优航线，规划结束。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，航线规划中的目标函数为：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：

S3.1、根据可靠性和费用任务调度算法，确定最优的调度方案；

S3.2、根据所述最优的调度方案，调度多台飞行器按照对应的最优航线执行元任务，以协同完成目标任务。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，可靠性和费用任务调度算法中的目标函数为：

Minf(S)＝a*Cost_G(S)+b*lnR_G(S)

其中，a，b为调节因子。

7.一种基于网格化管理的输电多机编队巡视管理系统，其特征在于，所述系统包括：

任务切分模块，用于根据WBS思想的任务切分算法，将目标任务进行切分，得到若干个可直接执行的元任务；

航线规划模块，用于根据蚁群算法和航线优化策略，对每个元任务进行航线规划，得到每个元任务的最优航线；

飞行调度模块，用于根据可靠性和费用任务调度算法，调度多台飞行器按照对应的最优航线执行元任务，以协同完成目标任务。