[发明专利]一种基于网格化管理的输电多机编队巡视管理方法和系统

说明书

本发明公开了一种基于网格化管理的输电多机编队巡视管理方法和系统，该方法包括：根据WBS思想的任务切分算法，将目标任务进行切分，得到若干个可直接执行的元任务；根据蚁群算法和航线优化策略，对每个元任务进行航线规划，得到每个元任务的最优航线；根据可靠性和费用任务调度算法，调度多台飞行器按照对应的最优航线执行元任务，以协同完成目标任务。解决了电网巡视效率低、航线轨迹冗余、资源冗余损耗、管理成本高等问题，规避了按线路巡视造成资源浪费的现象，对电网网架巡视进行网格化管理，将巡视任务切分为元任务，在元任务基础上进行航线规划，保证航程最优，同时调度飞行器按照规划好的航线进行巡视作业，提高飞行效率。

技术领域

本发明实施例涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种基于网格化管理的输电多机编队巡视管理方法和系统。

背景技术

空中飞行器作为一个高新科技工具，它操作简单，动作灵活，已经广泛应用于国防，电力，建筑，农业，测绘，勘探，影视，能源，抗灾等各个领域。使用飞行器可以帮助拍摄高空影像，采集之前人力无法到达地方的影像，帮助各行各业解决大量问题，提高工作效率。目前采用飞行器进行巡视作业主要按线路来划分，巡视转场、作业班组配置、巡视轨迹都比较冗余，为推行绿色经济发展需求，提出网格化管理多机编队巡视，深化飞行器在智能电网发展中应用。

发明内容

本发明提供一种基于网格化管理的输电多机编队巡视管理方法和系统，以解决现有技术的不足。

为实现上述目的，本发明提供以下的技术方案：

第一方面，本发明提供一种基于网格化管理的输电多机编队巡视管理方法，所述方法包括：

S1、根据WBS思想的任务切分算法，将目标任务进行切分，得到若干个可直接执行的元任务；

S2、根据蚁群算法和航线优化策略，对每个元任务进行航线规划，得到每个元任务的最优航线；

S3、根据可靠性和费用任务调度算法，调度多台飞行器按照对应的最优航线执行元任务，以协同完成目标任务。

进一步地，所述方法中，所述步骤S1具体包括：

S1.1、将目标任务按照时序进行切分，得到若干个子任务；

S1.2、将步骤S1.1切分得到的子任务依次用百分之百原则和同层同标准原则进行检验，若未通过检验，则返回步骤S1.1重新切分；若通过检验，则进入是否满足粒度原则的检验，若满足，则得到可直接执行的元任务，切分结束；若不满足，则进入步骤S1.3；

S1.3、将步骤S1.1切分得到的子任务按照空间进行切分，得到下一层级的若干子任务；

S1.4、将步骤S1.3切分得到的子任务依次用百分之百原则和同层同标准原则进行检验，若未通过检验，则返回步骤S1.1重新切分；若通过检验，则进入是否满足粒度原则的检验，若满足，则得到可直接执行的元任务，切分结束；若不满足，则进入步骤S1.5；

S1.5、将步骤S1.3切分得到的子任务按照功能进行切分，得到下一层级的若干子任务；

S1.6、将步骤S1.5切分得到的子任务依次用百分之百原则、同层同标准原则和粒度原则进行检验，若未通过检验，则返回步骤S1.1重新切分；若通过检验，则得到可直接执行的元任务，切分结束。

进一步地，所述方法中，所述步骤S2具体包括：

S2.1、根据蚁群算法，对每个元任务进行航线规划，得到每个元任务的初始航线；

S2.2、对步骤S2.1得到的全部最短航线进行交叉冲突校验，若校验到有交叉冲突，则将交叉冲突中优先级较低的元任务的初始航线返回步骤S2.1重新规划；若校验到没有交叉冲突，则得到每个元任务的最优航线，规划结束。