[发明专利]一种具有版本管理电路的运动控制部件

说明书

一种具有版本管理电路的运动控制部件，包括：数字板和驱动板；所述数字板与驱动板通过接口组合在一起后，构成运动控制部件的控制电路；所述数字板上设置有处理器芯片MCU，所述处理器芯片MCU电连接有版本管理电路；所述版本管理电路包括有多个分压电路；每个所述分压电路的输出端并联后电连接所述处理器芯片MCU的I/O口；通过对所述处理器芯片MCU的I/O口输入高/低两种电平，来记录与读取硬件版本信息。本方案中，通过版本管理电路识别硬件版本信息，通过设置版本管理电路，利用硬件电路的方式存储版本信息，从而能够可靠、容易地识别对应电路板的版本信息，使用安全可靠，大大提高了用户的舒适体验。

技术领域

本发明涉及运动控制技术领域，尤其是一种具有版本管理电路的运动控制部件。

技术背景

运动控制部件是用于控制电机运动的模块，该模块通常采用单独的人机交互单元模式(如安装在电脑上的软件)，进行参数的设置与控制等操作；电脑与运动控制模块通过CAN、串口等通讯方式连接，如图1所示，是公开号为CN 107450480A的运动控制系统的原理示意图，一种运动控制系统(或称作机器人系统)，包括有机器人控制器、CAN数据线、运动控制部件、电机，运动控制部件包括有解算单元、电机驱动单元等，运动控制系统可以仅包含有一个电机和运动控制部件，也可以包含多个电机和对应的运动控制部件，例如对于一个四轴机器人，具有四个可以活动的关节，每个关节处均设置有一个电机,以及对应的运动控制部件，图中虚线框即为运动控制部件；

运动控制部件设置有控制电路，控制电路一般分为数字部分和驱动部分，其中运动控制部件因安装位置的限制，有时会将其控制电路分别布设在两个电路板上，这种情况下，所述数字部分也可以称之为数字板，而驱动部分也可以称之为驱动板；其中，数字板上通常设置有处理器芯片，用于处理信号；驱动板的功能是接收信号，产生PWM信号，控制电机的运转，参照图2所示；

在现有实际应用中，由于控制电路在后续使用时，会根据各种使用者以及环境的不同需求，对原版本的电路进行升级改造，以适应新的应用环境，这就需要识别所有控制电路的硬件版本信息，以达到准确升级的目的；而目前所采用的版本信息识别方式大多采用通过在电路板上粘贴标贴或者在电路板外表面做一些记号等方式，标注版本信息，然而这种方式存在诸多不足，比如：

①由于在外表面粘贴标签，经过长时间磨损或者受潮，标签可能会损坏或者掉落；电路板从而无法识别版本信息，为后续的版本升级造成一定的困扰。

②所做记号经过长时间的环境因素，造成电路板老化模糊，或者记号识别不具有统一性，导致各技术厂家的通用升级与后期维护的不便。

发明内容：

为了克服上述技术缺陷，本发明提供一种具有版本管理电路的运动控制部件，采用处理器芯片MCU电连接版本管理电路的结构方式，对所述处理器芯片MCU的I/O口输入高/低两种电平，来记录与读取硬件版本信息，该发明简单易行，工作安全可靠。

一种具有版本管理电路的运动控制部件，其中：

一种运动控制部件，包括：数字板和驱动板；

进一步的，所述数字板与驱动板通过接口组合在一起后，构成运动控制部件的控制电路；

进一步的，所述数字板上设置有处理器芯片MCU，所述处理器芯片MCU电连接有版本管理电路，通过版本管理电路识别硬件版本信息；

进一步的，所述版本管理电路包括有多个分压电路；每个所述分压电路的输出端并联后电连接所述处理器芯片MCU的I/O口；通过对所述处理器芯片MCU的I/O口输入高/低两种电平，来记录与读取硬件版本信息；

作为一种举例说明，所述高电平优选直流电压24V，所述接低电平优选接地；