[发明专利]一种不等径长杆件用夹具控制方法

权利要求书

1.一种不等径长杆件用夹具控制方法，其特征在于，步骤如下：

1）夹具通过至少二抓夹单元的各抓夹油缸联合动作，控制至少二抓夹单元的各抓夹组完全张开；每抓夹单元具有一一对应的抓夹组和抓夹油缸，抓夹油缸控制该抓夹组作张开或者闭合动作；所述至少二抓夹单元的各抓夹油缸的作业模式为相关联的联合动作，具体为各抓夹油缸伸缩动作同步且实际伸缩距离相互灵活分配可调；

2）夹具作能够完全抱住该不等径长杆件姿势；

3）夹具通过至少二抓夹单元的各抓夹油缸反向联合动作，控制至少二抓夹单元的各抓夹组作至少两种不等幅联动闭合，以作夹紧不等径长杆件其至少两个不等杆径值部位的动作；所述至少两个不等杆径值按杆径值从大至小顺序，对应的抓夹组依序闭合到位作夹紧不等径长杆件的对应部位；

所述各抓夹油缸联合动作和反向联合动作，通过各抓夹油缸的所有无杆腔相联通设置并且所有有杆腔相联通设置来实现。

2.如权利要求1所述的一种不等径长杆件用夹具控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括步骤4）夹具通过顶杆顶持不等径长杆件的杆壁，顶杆的顶持方向为与抓夹组的夹持作用力方向相垂直或相对的方向。

3.如权利要求2所述的一种不等径长杆件用夹具控制方法，其特征在于，所述夹具由四个抓夹单元和两个顶杆配合，四个抓夹单元两两为一组，两个顶杆分别一一对应作用于两两抓夹单元间的位置。

4.如权利要求3所述的一种不等径长杆件用夹具控制方法，其特征在于，所述步骤4），顶杆动作采用自动化驱动方式或者人工手动方式。

5.如权利要求3所述的一种不等径长杆件用夹具控制方法，其特征在于，所述步骤4），顶杆动作采用定位孔配合定位销方式人工手动调节动作。

6.如权利要求1所述的一种不等径长杆件用夹具控制方法，其特征在于，所述控制方法步骤3）后还包括步骤如下：夹具通过回转驱动装置将夹紧的不等径长杆件作旋转以改变方位的转向动作。

7.如权利要求1所述的一种不等径长杆件用夹具控制方法，其特征在于，所述控制方法步骤3）后还包括步骤如下：待夹具所夹紧的不等径长杆件安装完成后，夹具重复步骤1）动作，之后等待对下一不等径长杆件的夹取操作。

8.如权利要求1所述的一种不等径长杆件用夹具控制方法，其特征在于，所述不等径长杆件为电线杆，即所述一种不等径长杆件用夹具控制方法应用于电线杆上。

9.如权利要求8所述的一种不等径长杆件用夹具控制方法，其特征在于，应用于电线杆的夹具控制方法，步骤如下：

1）夹具通过四个抓夹单元的各抓夹油缸联合动作，控制四个抓夹单元的各抓夹组完全张开；

2）夹具伸至水平置的电线杆，并作能够完全抱住该电线杆姿势；

3）夹具通过四个抓夹单元的各抓夹油缸反向联合动作，控制四个抓夹单元的各抓夹组作四种不等幅联动闭合，以作夹紧电线杆其不等杆径值的四个部位的动作；所述四个部位的四个不等杆径值按杆径值从大至小顺序，对应的四抓夹组依序闭合到位作夹紧电线杆的对应部位；

4）夹具通过两个顶杆顶持电线杆的杆壁，顶杆的顶持方向为与抓夹组的夹持作用力方向为相对的方向；四个抓夹单元两两为一组，两个顶杆分别一一对应作用于两两抓夹单元间的位置，则夹具与电线杆间具有用来保证电线杆被稳固夹持的六个平衡作用点；

5）夹具通过回转驱动装置将夹紧的电线杆作旋转转向至竖立起，之后完成电线杆的立杆施工。