[发明专利]一种高环境适应性软体机器人用仿生足

权利要求书

1.一种高环境适应性软体机器人用仿生足，其特征在于，包括：

导气层（1），内部设有导气通道（1-1）；

连接层（2），所述连接层（2）与所述导气层（1）的底壁贴合，所述连接层（2）上设有若干贯通的第一通孔，所述第一通孔与所述导气通道（1-1）贯通；

作用层（3），与所述连接层（2）的底壁贴合，所述作用层（3）上设有若干贯通的第二通孔，所述第二通孔与所述导气通道（1-1）贯通，所述第二通孔与所述第一通孔一一对应贯通；

若干织构体（3-1），设置于所述作用层（3）的底壁上，所述织构体（3-1）内设有中心孔（3-6）、第一环形空腔（3-2）、第二环形空腔（3-3）、第一圆柱形空腔（3-4）和第二圆柱形空腔（3-5），所述中心孔（3-6）的顶端与所述第二通孔一一对应贯通，底端与所述第一圆柱形空腔（3-4）连通，所述第一环形空腔（3-2）和所述第二环形空腔（3-3）均设置于所述中心孔（3-6）的周向外侧，且所述第一环形空腔（3-2）位于所述第二环形空腔（3-3）的上方，所述中心孔（3-6）通过第一通道与所述第一环形空腔（3-2）的上部连通，所述中心孔（3-6）通过第二通道与所述第二环形空腔（3-3）的上部连通，所述第二圆柱形空腔（3-5）设置于所述织构体（3-1）的底壁上；

气体导管（4），一端与所述导气通道（1-1）连通；及

气动系统（5），与所述气体导管（4）的另一端连通；

其中，所述导气层（1）和连接层（2）均由弹性应变小的柔性材料制成，所述作用层（3）和所述织构体（3-1）均由易变形的柔性材料制成。

2.根据权利要求1所述的高环境适应性软体机器人用仿生足，其特征在于，所述中心孔（3-6）的直径小于所述第二通孔的直径。

3.根据权利要求1所述的高环境适应性软体机器人用仿生足，其特征在于，所述第一环形空腔（3-2）的直径大于所述第二环形空腔（3-3）的直径。

4.根据权利要求1所述的高环境适应性软体机器人用仿生足，其特征在于，所述第二环形空腔（3-3）的外径不小于所述第一圆柱形空腔（3-4）的直径。

5.根据权利要求1所述的高环境适应性软体机器人用仿生足，其特征在于，所述第二圆柱形空腔（3-5）的直径小于所述第一圆柱形空腔（3-4）的直径。

6.根据权利要求1所述的高环境适应性软体机器人用仿生足，其特征在于，所述导气层（1）和所述连接层（2）均由PDMS制成。