[发明专利]一种高环境适应性软体机器人用仿生足

说明书

本发明提供了一种高环境适应性软体机器人用仿生足，导气层，内部设有导气通道；作用层，与导气层的底壁贴合，作用层上设有若干贯通的第二通孔，第二通孔与导气通道贯通，若干织构体，设置于作用层的底壁上，织构体内设有第二圆形空腔、中心孔、与中心孔连通的第一环形空腔、第二环形空腔和第一圆柱形空腔；气体导管，一端与导气通道连通；及气动系统，与气体导管的另一端连通；其中，导气层和连接层均由不易变形的柔性材料制成，作用层和织构体均由易变形的柔性材料制成。本发明解决了现有技术中软体机器人附着力差的问题，能够在不同环境下实现附着力可调。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种高环境适应性软体机器人用仿生足。

背景技术

随着人类文明、科学技术的发展，机器人已广泛应用于社会的各个领域。在重复劳动、危险极端等环境中，机器人的地位犹为重要，不仅节省了时间和经济成本，也保障了人们的生命安全。

然而传统上的机器人大多为刚性机器人，运动和执行空间上常常受限，软体机器人作为一种新型柔性机器人，能够连续变形，运动灵活，仿造自然界的生物能够制造出许多不同适应非结构化环境的软体机器人，相应的仿照自然界中的生物也能设计出不同的织构皮肤应用在软体机器人上扩展其应用，例如自然界中荷叶表面具有的自清洁功能，壁虎因其脚掌的独特结构而具有的爬墙功能。

现有技术中公开了一种蛇形软体机器人，但它只能在地面运动，难以附着在其他物体表面上运动，附着力差。现有技术中还公开了一种软体手指及软体机器人中，为了增大抓取的摩擦力仅仅是在执行末端增加凸起，限制了抓取的能力，同样存在附着力差的问题。

发明内容

针对现有技术中存在不足，本发明提供了一种高环境适应性软体机器人用仿生足，解决现有技术中软体机器人附着力差的问题，能够在不同环境下实现附着力可调。

本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。

一种高环境适应性软体机器人用仿生足，包括：

导气层，内部设有导气通道；

作用层，与所述导气层的底壁贴合，所述作用层上设有若干贯通的第二通孔，所述第二通孔与所述导气通道贯通，

若干织构体，设置于所述作用层的底壁上，所述织构体内设有中心孔、第一环形空腔、第二环形空腔、第一圆柱形空腔和第二圆柱形空腔，所述中心孔的顶端与所述第二通孔一一对应贯通，底端与所述第一圆柱形空腔连通，所述第一环形空腔和所述第二环形空腔均设置于所述中心孔的周向外侧，且所述第一环形空腔位于所述第二环形空腔的上方，所述中心孔通过第一通道与所述第一环形空腔的上部连通，所述中心孔通过第二通道与所述第二环形空腔的上部连通，所述第二圆柱形空腔设置于所述织构体的底壁上；

气体导管，一端与所述导气通道连通；及

气动系统，与所述气体导管的另一端连通；

其中，所述导气层和所述连接层均由弹性应变小的柔性材料制成，所述作用层和所述织构体均由易变形的柔性材料制成。

优选地，还包括连接层，所述连接层设置于所述导气层与所述作用层之间，所述连接层分别与所述导气层和所述作用层紧密贴合，所述连接层上设有若干贯通的第一通孔，所述第一通孔与所述导气通道贯通，所述第二通孔与所述第一通孔一一对应贯通。

优选地，所述中心孔的直径小于所述第二通孔的直径。

优选地，所述第一环形空腔的直径大于所述第二环形空腔的直径。

优选地，所述第二环形空腔的外径不小于所述第一圆柱形空腔的直径。

优选地，所述第二圆柱形空腔的直径小于所述第一圆柱形空腔的直径。

优选地，所述导气层和所述连接层均由PDMS制成。