[发明专利]一种车辆紧急加速自保护系统及其自保护方法

权利要求书

1.一种车辆紧急加速自保护系统，其特征在于：包括前向和后向环境感知模块、信息融合模块、决策与控制模块和执行模块构成；

所述前向和后向环境感知模块：包括采集前方道路情况、目标信息和目标类别的前向视觉模块和前向雷达模块，以及采集后方道路情况、目标信息和目标类别的后向视觉模块和后向雷达模块；

所述信息融合模块：包括接收前向视觉模块和前向雷达模块信号并获得本车行车前方车辆与本车数据信息的前向信息融合控制模块，以及接收后向视觉模块和后向雷达模块并获得本车行车后方车辆与本车数据信息的后向信息融合控制模块；

所述决策与控制模块：包括根据前向信息融合模块和本车信息对前方行车环境进行预测的前向决策控制模块；根据后向信息融合模块和本车信息对后方行车环境进行预测的后向决策控制模块、以及获取前向决策控制模块和后向决策控制模块的预测信息并进行车辆行为控制的综合决策模块；

所述执行模块：执行综合决策模块控制指令的模块，包括显示模块、驾驶提示模块、底盘控制动模块、动力控制模块。

2.根据权利要求1所述的车辆紧急加速自保护系统，其特征在于：

所述前向视觉模块包括前向摄像头、前环视摄像头，所述前视摄像头安装于汽车前挡风玻璃处，所述前环视摄像头安装于车头及后视镜处；

所述的后向视觉模块包括后向摄像头、后环视摄像头，所述后视摄像头安装于汽车后挡风玻璃处，所述环视摄像头安装于车尾及后视镜处；

所述的前向雷达模块包括前向雷达、前侧向BSD雷达、前向超声波雷达以及前向激光雷达，所述前向雷达和前向超声波雷达安装于车辆正前方，所述前侧向BSD雷达安装于车头两侧，所述前向激光雷达安装于车辆前方或车顶；

所述的后向雷达模块包括后向雷达、后侧向BSD雷达、后向超声波雷达以及后向激光雷达，所述后向雷达和后向超声波雷达安装于车辆正后方，所述后侧向BSD雷达安装于车尾两侧，所述后向激光雷达安装于车辆后方或车顶。

3.根据权利要求2所述的车辆紧急加速自保护系统，其特征在于：

所述前向摄像头、前环视摄像头、后向摄像头和后环视摄像头均可以采用括激光红外摄像头、红外夜视摄像头、微光摄像头、单目摄像头、双目摄像头以及立体摄像头等中的一个或多个；

所述前向雷达、前侧向BSD雷达、前向超声波雷达、前向激光雷达、后向雷达模块包括后向雷达、后侧向BSD雷达、后向超声波雷达以及后向激光雷达均可以采用毫米波雷达、微波雷达、激光雷达以及超视距雷达中的一个或多个。

所述底盘制动模块包括车辆稳定控制模块(ESC)、线控制动系统等。

4.根据权利要求1、2或3所述的车辆紧急加速自保护系统，其特征在于：所述前和后向环境感知模块、信息融合模块、决策与控制模块和执行模块之间通过通讯采用总线方式连接，所述总线方式包括CAN、F-CAN、FlexRay、most、J1939以及以太网中的其中的一种或组合方式。

5.根据权利要求4所述的车辆紧急加速自保护系统，其特征在于：所述车辆为燃油车、电动车、氢燃料车、核能车、太阳能车以及其中的一种或组合方式的汽车。

6.一种基于权利要求1-5中任一所述车辆紧急加速自保护系统的自保护方法，其特征在于：

1)前向和后向环境感知模块实时获取前后方障碍物和车辆信息，并将获取的信息实时输送至信息融合模块；

2)信息融合模块根据获取的信息获得本车与前车及本车与后车之间的相对速度、相对距离、障碍物方位角等信息的相关参数，并将相关参数输送至决策与控制模块；

3)决策与控制模块根据获取的相关参数实时计算本车行车轨迹、尾随车辆行驶轨迹、TTC时间、最危险目标的选择以及相应的控制量的参数，并将控制量输送至执行模块的相应元器件；

4)执行模块执行加速、加速、预警提示或驾驶辅助提示灯信息。