[发明专利]一种无障碍磁吸式行走机构

权利要求书

1.一种无障碍磁吸式行走机构，包括固定架、行走装置、驱动装置和磁吸装置，其中行走装置安装在固定架上，驱动装置连接行走装置，行走装置中间形成安装空间，所述磁吸装置安装在行走装置中间的安装空间内，其特征在于：所述磁吸装置至少包括两个首尾并排设置的磁吸单元；该行走机构设置有浮动安装件，磁吸单元活动连接浮动安装件，当磁吸单元遇到障碍物时，磁吸单元向着障碍物凸起的方向浮动；所述浮动安装件上设置设备安装架；

该行走机构设置升降机构，浮动安装件包括悬架，升降机构连接在在悬架上方，使得磁吸单元、浮动安装件和设备安装架整体可以上下浮动。

2.如权利要求1所述的一种无障碍磁吸式行走机构，其特征在于：相邻的磁吸单元首尾相接形成磁吸单元链，在磁吸单元链的首尾端两侧分别安装一组惰轮，且在磁吸单元链的相接处两侧至少设置一组惰轮；且机构平置时，磁吸单元的最低点高于惰轮的最低点，惰轮的最低点不低于行走装置的最低点。

3.如权利要求2所述的一种无障碍磁吸式行走机构，其特征在于：所述行走装置为履带行走机构，包括前后两个正时轮以及绕过正时轮安装的同步带，正时轮的外周面以及同步带的内壁面上设置相啮合的卡齿；所述驱动装置驱动其中一个正时轮，该正时轮作为主动轮，另一个正时轮作为从动轮；同一组惰轮之间的距离大于同步带的宽度。

4.如权利要求3所述的一种无障碍磁吸式行走机构，其特征在于：该行走机构设置张紧装置，张紧装置连接从动正时轮的轮轴，并给该从动正时轮提供背向主动正时轮的推力。

5.如权利要求1所述的一种无障碍磁吸式行走机构，其特征在于：浮动安装件还对称设置在悬架两侧的铰接臂，其中铰接臂上端活动铰接悬架，下端铰接磁吸单元；每个磁吸单元的每一侧均对称设置两个铰接臂。

6.如权利要求3所述的一种无障碍磁吸式行走机构，其特征在于：所述磁吸单元包括安装壳和磁体单元，其中安装壳底部开口，磁体单元安装在安装壳内；在磁吸单元的首尾端延伸设置延伸臂，所述惰轮安装在延伸臂上。

7.如权利要求6所述的一种无障碍磁吸式行走机构，其特征在于：所述惰轮通过轮轴安装在延伸臂上，同组的两个延伸臂之间有辊轮安装在轮轴上，且机构平置时，磁吸单元最底部高于辊轮最低部；在辊轮外周绕装滑动带。

8.如权利要求7所述的一种无障碍磁吸式行走机构，其特征在于：所述同步带的内圈壁面中部开设平槽，同步带内壁的卡齿位于平槽两侧；所述辊轮下部、滑动带下部均位于同步带中部的平槽中。

9.如权利要求1所述的一种无障碍磁吸式行走机构，其特征在于：所述升降机构包括上连架、四组伸缩轴和弹簧，其中伸缩轴活动穿过固定架，其上端固定连接上连架，下端固定连接浮动安装件，弹簧套在伸缩轴上，且位于固定架和上连架之间。