[发明专利]一种无障碍磁吸式行走机构

说明书

本发明属于设备行走机构技术领域，具体为一种无障碍磁吸式行走机构，包括固定架、行走装置、驱动装置和磁吸装置，其中行走装置安装在固定架上，驱动装置连接行走装置，所述磁吸装置至少包括两个首尾并排设置的磁吸单元；该行走机构设置有浮动安装件，磁吸单元活动连接浮动安装件；浮动安装件上方设置升降机构，使得磁吸单元连同悬架整体可以上下浮动，所述设备安装架固定连接悬架。在遇见障碍物时磁吸装置可以以波浪式顺次局部浮动，从而顺利度过障碍物。同时，当工作设备在下压行走基面的情况下行走时，设置的升降机构可以分解工作设备的重力，避免浮动安装件过度挤压磁吸装置，保证磁吸单元的灵活浮动性能。

技术领域

本发明属于设备行走机构技术领域，具体为一种无障碍磁吸式行走机构。

背景技术

磁吸行走机构是一种可吸附在磁性金属表面并且进行行走的机构，通常是作为作业设备的运动行走机构，类似于现有的坦克，但磁吸式行走机构可吸附在磁性金属表面且可竖向且沿着金属表面进行任意方向运动，一般用于驱动除锈设备、抛丸设备、喷漆设备等，可以代替人工对人们不便接触的位置进行施工，例如，对轮船壁面的抛丸除锈等工作。由于相关设备及工作环境的特殊性，相关技术整体还处于待开发状态，但根据现有工作环境的特征，以及带有磁吸行走机构的行走状况，理想的磁吸行走机构应该满足一下使用特征：1.行走机构遇见金属表面凸起的焊缝等凸起时，磁吸行走机构可以顺利通过。2.综合考虑行走机构与金属壁面之间的磁力，既不会使磁力过大，导致行走机构与金属壁面摩擦力太大不易行走，又要保证行走机构跨越障碍时，磁力的满足吸附需求(这里指行走机构在非正平面行走时，行走机构与金属壁面之间的磁力满足吸附行走需求，尤其是在顶面行走的情况)。3.磁吸行走机构在非磁性基面移动过程中(指的是在非工作状态下的移动)，作业设备部分可以自动上升离开基面，从而可使设备整体顺利移动。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无障碍磁吸式行走机构，该行走机构具有可上下浮动的磁吸装置，在遇见障碍物时磁吸装置可以以波浪式顺次局部浮动，从而顺利度过障碍物，且磁吸机构在磁力的作用下会自动恢复原位，保证磁力大小只在较小的范围内变化，同时，该行走机构与作业设备连接的设备安装架会随着磁力的变小或消失而上升，使作业设备离开基面，从而满足非工作状态下设备可以顺利移动。

为实现上述目的，本发明采用的方案为：一种无障碍磁吸式行走机构，包括固定架、行走装置、驱动装置和磁吸装置，其中行走装置安装在固定架上，驱动装置连接行走装置，行走装置中间形成安装空间，所述磁吸装置安装在行走装置中间的安装空间内。所述磁吸装置至少包括两个首尾并排设置的磁吸单元；该行走机构设置有浮动安装件，磁吸单元活动连接浮动安装件，当磁吸单元遇到障碍物时，磁吸单元向着障碍物凸起的方向浮动。

上述技术方案中，行走装置安装在固定架上，驱动装置可以使机构运动，磁吸装置通过与磁性金属基面相互作用，使机构可以吸附在基面上，达到机构在磁性金属基面上运动的目的，应用浮动安装件设置的磁吸单元的自由度，在遇到障碍物时，磁吸单元在浮动安装件的约束下可以沿着障碍物凸起的方向浮动，使得顺利通过障碍物。

优选地，相邻的磁吸单元首尾相接形成磁吸单元链，在磁吸单元链的首尾端两侧分别安装一组惰轮，且在磁吸单元链的铰接处两侧至少设置一组惰轮；且机构平置时，磁吸单元的最低点高于惰轮的最低点，惰轮的最低点不低于行走装置的最低点。

惰轮的增加一方面可以避免磁吸单元直接接触磁性运动基面，从而防止磁力过大而影响机构整体的移动；另一方面，设置惰轮，在机构经过障碍物时，惰轮先碾压障碍物，同时通过惰轮的浮动来间接带动磁吸单元的浮动，这样可以避免磁吸单元直接接触障碍物，既避免磁吸单元受到摩擦，同时也可以减少机构运动的阻力，提高机构跨越障碍物的性能。