[发明专利]一种饮水机桶装水运输装载机器人

权利要求书

1.一种饮水机桶装水运输装载机器人，包括机械手（1）、抓手（2）、车架（3）、升降卡槽（4）、运输皮带（5）、第一从动齿轮（6）、主轴（7）、提升装置（8）、掀板（9）、驱动装置（10）、升降装置（11）、电池（12）、摄像头（13）、桶装水卡位槽（14）；机械手（1）包括固定盘(101)、第一旋转台(102)、机械手大臂(103)、第二旋转台(104)、机械手小臂(105)；抓手（2）包括伸缩轴（201）、抓手保持架（202）、第一液压缸（203）、夹持器（204）；

升降装置（11）包括驱动伺服电机（1101）、驱动齿轮（1102）、第二从动齿轮（1103）；驱动装置（10）包括旋转伺服电机（1001）、车轮保持架（1002）、车轮（103）、前进伺服电机（1004）；

提升装置（8）包括第二液压缸（801）、连接架（802）、固定架（803），其特征在于：电池（12）固定安装在车架（3）上，在电池（12）上方车架（3）上固定安装有机械手（1），抓手（2）安装在机械手（1）前部；两根主轴（7）转动安装在后部车架（3）上；第一从动齿轮（6）安装在主轴上（7）；两根主轴（7）上的第一从动齿轮（6）上套设有运输皮带（5）；运输皮带（5）上安装有升降卡槽（4）；掀板（9）与车架（3）转动连接；提升装置（8）一端与车架（3）连接，另一端与掀板（9）连接；驱动装置（10）安装在车架（3）下端面；升降装置（11）安装在车架（3）的侧面；桶装水位卡槽（14）安装在车架（3）前部，其上端固定安装有摄像头（13）。

2.根据权利要求1所述的一种饮水机桶装水运输装载机器人，其特征在于：固定盘(101)固定安装在车架（3）上；第一旋转台(102)固定部分安装在固定盘(101)上端；机械手大臂(103)固定安装在第一旋转台(102)转动部分；第二旋转台(104)固定部分与机械手大臂(103)连接；机械手小臂(105)安装在第一旋转台(104)转动部分上；

伸缩轴（201）后端与机械手小臂(105)前部转轴固定连接；抓手保持架（202）固定安装在伸缩轴（201）前端；夹持器中部（204）与抓手保持架（202）转动连接，其上部的长孔与连接柱活动连接；第一液压缸（203）一端铰接在爪手保持架（202）上，另一端与连接柱铰接。

3.根据权利要求1所述的一种饮水机桶装水运输装载机器人，其特征在于：驱动伺服电机（1101）固定安装在车架（3）上；驱动齿轮（1102）与驱动伺服电机（101）的电机轴固定连接；第二从动齿轮（1103）固定安装在主轴（7）上，并与驱动齿轮（1102）啮合。

4.根据权利要求1所述的一种饮水机桶装水运输装载机器人，其特征在于：旋转伺服电机（1001）固定安装在车架（3）上，其电机轴与车轮保持架（1002）固定连接；车轮（1003）固定安装在车轮保持架（1002）上转轴上；前进伺服电机（1004）固定安装在车轮保持架（1002）上，其电机轴与车轮保持架（1002）上转轴固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种饮水机桶装水运输装载机器人，其特征在于：第二液压缸（801）底端与掀板（9）铰接，其伸缩杆顶端与与连接架（802）一端铰接；连接架（802）另一端与固定架（803）铰接；固定架（803）固定安装在车架（3）上。