[发明专利]一种用于特种环境的多关节蛇形机器人装置以及控制系统

权利要求书

1.一种用于特种环境的多关节蛇形机器人装置，其特征在于，包括依次串联的多个子关节，所述子关节包括机身以及铰接在所述机身上的连接臂，所述多个子关节之间通过所述连接臂依次串联，所述机身的头部穿设有驱动轴，所述驱动轴的两端设置有主动轮，所述机身的尾部两侧设置有从动轮，所述机身内还设置有用于带动所述驱动轴进行旋转的驱动电机以及用于带动所述连接臂进行转动的俯仰电机。

2.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于，所述驱动轴上设置有被动齿轮，所述驱动电机的输出轴上设置有与所述被动齿轮啮合的主动齿轮。

3.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于，所述从动轮的圆心处设置有轴承，所述俯仰电机的输出轴伸出所述轴承与所述连接臂同轴连接。

4.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于，所述机身的外表面还包括有履带，所述主动轮以及所述被动轮的滚轮面与所述履带的内表面相贴合。

5.根据权利要求4所述的机器人装置，其特征在于，所述机身底部还设置有多个支撑轮，所述支撑轮位于所述主动轮与所述从动轮之间，所述支撑轮的滚动面与所述履带的内表面相贴合。

6.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于，所述机身内还设置有减速器。

7.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于，所述机身内还设置有电池以及功率电阻。

8.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于，所述机身顶部设置有用于安装机载设备的设备支架。

9.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于，所述机身上还设置有用于开启或关闭所述机器人装置的开关。

10.一种用于特种环境的多关节蛇形机器人装置的控制系统，其特征在于，包括：

如权利要求1-9中任一项所述的机器人装置；

通讯模块；

基站；

服务器；

以及控制器；

其中，所述基站接收所述控制器发送至所述服务器的控制命令，以使得所述机器人装置基于所述通讯模块所接收的来自于所述基站的控制命令来进行工作。