[发明专利]一种用于特种环境的多关节蛇形机器人装置以及控制系统

说明书

本发明公开一种用于特种环境的多关节蛇形机器人装置，包括依次串联的多个子关节，所述子关节包括机身以及铰接在所述机身上的连接臂，所述多个子关节之间通过所述连接臂依次串联，所述机身的头部穿设有驱动轴，所述驱动轴的两端设置有主动轮，所述机身的尾部两侧设置有从动轮，所述机身内还设置有用于带动所述驱动轴进行旋转的驱动电机以及用于带动所述连接臂进行转动的俯仰电机。本发明能够增加越障速度，提高救援效率。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种用于特种环境的多关节蛇形机器人装置以及控制系统。

背景技术

目前，我国已成为世界煤炭生产和消耗的第一大国，同时，我国也是发生煤矿安全事故最多的国家，煤矿安全事故造成了严重的财产损失和恶劣的社会影响。

由于矿难原因和矿难现场情况不明，救援人员在抢救中遇难的情况时有发生，如果在救援前采用可替代人的自动化设备伸入矿井探测矿难位置和矿难现场情况，就能在确保救援人员安全的前提下实施高效率救援，最大限度地减少人员和财产损失，因此研制单体井下救援机器人具有很大的必要性，但现有的井下救援机器人的越障能力非常差。

发明内容

为解决背景技术中所提出的技术问题，本发明第一方面提出一种用于特种环境的多关节蛇形机器人装置，包括依次串联的多个子关节，所述子关节包括机身以及铰接在所述机身上的连接臂，所述多个子关节之间通过所述连接臂依次串联，所述机身的头部穿设有驱动轴，所述驱动轴的两端设置有主动轮，所述机身的尾部两侧设置有从动轮，所述机身内还设置有用于带动所述驱动轴进行旋转的驱动电机以及用于带动所述连接臂进行转动的俯仰电机。

优选地，所述驱动轴上设置有被动齿轮，所述驱动电机的输出轴上设置有与所述被动齿轮啮合的主动齿轮。

优选地，所述从动轮的圆心处设置有轴承，所述俯仰电机的输出轴伸出所述轴承与所述连接臂同轴连接。

优选地，所述从动轮的圆心处设置有轴承，所述俯仰电机的输出轴伸出所述轴承与所述连接臂同轴连接。

优选地，所述机身的外表面还包括有履带，所述主动轮以及所述被动轮的滚轮面与所述履带的内表面相贴合。

优选地，所述机身底部还设置有多个支撑轮，所述支撑轮位于所述主动轮与所述从动轮之间，所述支撑轮的滚动面与所述履带的内表面相贴合。

优选地，所述机身内还设置有减速器。

优选地，所述机身内还设置有电池以及功率电阻。

优选地，所述机身顶部设置有用于安装机载设备的设备支架。

优选地，所述机身上还设置有用于开启或关闭所述机器人装置的开关。

本发明第二方面提出一种用于特种环境的多关节蛇形机器人装置的控制系统，包括：

所述的机器人装置；

通讯模块；

基站；

服务器；

以及控制器；

其中，所述基站接收所述控制器发送至所述服务器的控制命令，以使得所述机器人装置基于所述通讯模块所接收的来自于所述基站的控制命令来进行工作。

本发明的有益效果如下：

本发明所述技术方案具有原理明确、设计简单的优点，当在救援过程中遇到障碍物时，机器人装置可通过俯仰电机带动连接臂进行转动，从而使得子关节之间相对发生弯曲，从而能够更好的进行越障，增加越障速度，提高救援效率。

附图说明

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。