[发明专利]自主型电动吸尘器

权利要求书

1.一种自主型电动吸尘器，其中，具备：

主体，具有在被吸尘面上移动的移动部而能够自主移动；

摄像机部，设于所述主体，拍摄图像；

图像存储部，存储由所述摄像机部拍摄到的所述图像；

禁止进入场所指示部，使所述摄像机部拍摄想要设为自主移动时的禁止进入场所的场所，将拍摄到的图像作为识别所述禁止进入场所的识别图像，使所述图像存储部进行存储；以及

自主控制部，控制所述主体的自主移动，并且依次比较从在所述主体的移动中由所述摄像机部拍摄到的当前位置图像得到的特征与从存储于所述图像存储部的所述识别图像得到的特征，判断从所述当前位置图像得到的特征与从所述识别图像得到的特征是否一致或类似，并判断从所述主体至所述当前位置图像的拍摄对象的分离距离与从所述主体至所述识别图像的拍摄对象的分离距离之间是否存在差异，在判断为一致或类似、且实质上无差异的情况下，进行抑制比当前位置更向前的行进而改变行进方向的禁止进入处理。

2.根据权利要求1所述的自主型电动吸尘器，其中，

所述摄像机部是立体摄像机。

3.根据权利要求1所述的自主型电动吸尘器，其中，

所述自主型电动吸尘器还具备：

发光部，对所述摄像机部的拍摄范围照射光；

受光部，接收从所述发光部照射的光的反射光；以及

距离运算部，基于从所述发光部开始发光到所述受光部接收到所述反射光为止的时间差，取得从所述主体至所述图像的拍摄对象的距离信息，

基于所述距离运算部所取得的所述距离信息来判断从所述主体至所述当前位置图像的拍摄对象的分离距离与从所述主体至所述识别图像的拍摄对象的分离距离之间是否存在差异。

4.根据权利要求1或2所述的自主型电动吸尘器，其中，

所述自主型电动吸尘器还具备：

地图信息存储部，存储吸尘场所的环境地图信息，

所述自主控制部在从所述当前位置图像得到的特征与从所述识别图像得到的特征一致或类似的情况下，将所述禁止进入场所反映于所述地图信息存储部所存储的所述环境地图信息。

5.根据权利要求1或2所述的自主型电动吸尘器，其中，

所述图像存储部存储多个所述识别图像。

6.根据权利要求5所述的自主型电动吸尘器，其中，

禁止进入场所指示部基于一次拍摄指令而拍摄多个位置的所述识别图像。

7.根据权利要求1或2所述的自主型电动吸尘器，其中，

所述自主型电动吸尘器还具备：

禁止进入处理切换部，在满足规定条件的情况下，对所述禁止进入处理执行与否的设定进行切换。

8.根据权利要求1或2所述的自主型电动吸尘器，其中，

所述自主型电动吸尘器还具备：

禁止进入场所消除部，能够消除所述图像存储部所存储的所述识别图像中的至少一个。

9.根据权利要求1或2所述的自主型电动吸尘器，其中，

所述自主型电动吸尘器还具备：

禁止进入场所判断部，在比较从所述当前位置图像得到的特征与从所述识别图像得到的特征时，比较从两图像提取的特征点或者根据所述特征点计算出的特征量，判断两图像的一致或类似。

10.根据权利要求9所述的自主型电动吸尘器，其中，

所述图像存储部在所述图像的基础上或者取代该图像而存储所述特征点及所述特征量的至少一方。