[发明专利]自主型电动吸尘器

说明书

本发明提出无需进入防止装置、磁性带、信息终端等本机以外的装置、仅靠本机就能够设定禁止进入场所的自主型电动吸尘器。自主型电动吸尘器(1)具备：主体，具有在被吸尘面上移动的移动部而能够自主移动；摄像机部(22)，设于主体，拍摄图像；图像存储部(45)，存储由摄像机部拍摄到的图像；禁止进入场所指示部(53)，使摄像机部拍摄用于识别自主移动时的禁止进入场所的识别图像并使图像存储部存储该识别图像；以及自主控制部(51)，依次比较在主体的移动中由摄像机部拍摄的当前位置图像与存储于图像存储部的识别图像，在当前位置图像与识别图像一致或类似的情况下，进行抑制比当前位置更向前的行进而改变行进方向的禁止进入处理。

技术领域

本发明的实施方式涉及自主型电动吸尘器。

背景技术

已知有具备进入防止装置和自行式吸尘器的自动吸尘系统。进入防止装置输出超声波而形成虚拟墙。自行式吸尘器检测虚拟墙，并且设定基于该虚拟墙的虚拟线。

而且，自行式吸尘器不能越过虚拟墙、虚拟线而移动。即，自动吸尘系统通过配置进入防止装置来限制自行式吸尘器的移动范围。换言之，自动吸尘系统将自行式吸尘器限制在由进入防止装置设定的移动范围内。

专利文献1：日本特开2017－064063号公报

以往的自主型电动吸尘器使用本机以外的装置、例如进入防止装置来识别禁止进入场所。另外，作为识别禁止进入场所的方法，除了使用进入防止装置的方法之外，还有将用于指定虚拟线的磁性带粘贴于地面的方法、在本机所存储的环境地图上预先识别禁止进入场所的方法。

然而，在利用进入防止装置或磁性带来识别禁止进入场所的情况下，若进入防止装置在某一瞬间移动或磁性带劣化，则禁止进入场所将会意外地改变。

另外，在环境地图上预先识别禁止进入场所的情况下，不得不在制作环境地图的过程中一度进入到禁止进入场所中，或为了在环境地图上指定禁止进入场所而需要本机以外的个人计算机或智能手机等信息终端。

发明内容

本发明提出一种自主型电动吸尘器，其无需例如进入防止装置、磁性带、信息终端等本机以外的装置，仅通过本机就能够设定禁止进入场所。

为了解决上述的课题，本发明的实施方式的自主型电动吸尘器具备：主体，具有在被吸尘面上移动的移动部而能够自主移动；摄像机部，设于所述主体，拍摄图像；图像存储部，存储由所述摄像机部拍摄到的所述图像；禁止进入场所指示部，使所述摄像机部拍摄用于识别自主移动时的禁止进入场所的识别图像并使所述图像存储部存储该识别图像；以及自主控制部，控制所述主体的自主移动，并且依次比较在所述主体的移动中由所述摄像机部拍摄的当前位置图像与存储于所述图像存储部的所述识别图像，在所述当前位置图像与所述识别图像一致或类似的情况下，进行抑制比当前位置更向前的行进而改变行进方向的禁止进入处理。

本发明的实施方式的自主型电动吸尘器优选为，所述摄像机部是立体摄像机，所述自主控制部在判断所述当前位置图像与所述识别图像是否一致或类似时，在所述判断中包含从所述主体至所述当前位置图像的拍摄对象的分离距离与从所述主体至所述识别图像的拍摄对象的分离距离之间的差异。

本发明的实施方式的自主型电动吸尘器优选为，所述自主型电动吸尘器还具备：发光部，对所述摄像机部的拍摄范围照射光；受光部，接收从所述发光部照射的光的反射光；以及距离运算部，基于从所述发光部开始发光到所述受光部接收到所述反射光为止的时间差，取得从所述主体至所述图像的拍摄对象的距离信息，所述自主控制部在判断所述当前位置图像与所述识别图像是否一致或类似时，在所述判断中包含基于所述距离运算部所取得的所述距离信息而得的、从所述主体至所述当前位置图像的拍摄对象的分离距离与从所述主体至所述识别图像的拍摄对象的分离距离之间的差异。