[发明专利]一种地图评估方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种地图评估方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：在待评估地图中获取当前待评估区域对应的至少一个样本线要素；根据所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素以及预先确定的所述当前待评估区域对应的至少一个真值线要素，对所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估。不仅可以提高地图评估的准确性，还可以节省评估时间，提高评估效率。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种地图评估方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着消费者对汽车智能化的要求越来越高，自动驾驶系统作为高度智能化的产品受到越来越多整车厂和科技公司的重视。现阶段的自动驾驶技术根据场景可划分为：高速公路、城区道路和园区道路。高速公路由于其场景简单、道路特征相似，将成为自动驾驶技术最快落地的场景之一。

高速公路上的自动驾驶汽车速度快，需要有足够远的感知能力才能保证自车的安全驾驶。对于自动驾驶来说，高精地图是必不可少的模块。在高精地图的生产过程中，通常需要对高精地图的各个维度进行评估。例如，采集精度评估、预处理效果评估以及地图精度评估等。在现有的地图评估方法中，通常采用人工方式先在待评估地图中选择样本点，然后根据样本点对待评估地图进行评估。由于样本点的选择可能会存在误差，因为评估结果不准确，质量不稳定；而且评估效率较低，无法进行大规模评估。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种地图评估方法、装置、电子设备及存储介质，不仅可以提高地图评估的准确性，还可以节省评估时间，提高评估效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种地图评估方法，所述方法包括：

在待评估地图中获取当前待评估区域对应的至少一个样本线要素；

根据所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素以及预先确定的所述当前待评估区域对应的至少一个真值线要素，对所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估。

在上述实施例中，所述根据所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素以及预先确定的所述当前待评估区域对应的至少一个真值线要素，对所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估，包括：

在所述当前待评估区域对应的各个样本线要素上，每间隔预设距离提取出一个样本对象点；在所述当前待评估区域对应的各个真值线要素上，每间隔所述预设距离提取出一个真值对象点；

根据各个样本线要素上的样本对象点和各个真值线要素上的真值对象点，计算所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的评估参数；其中，所述评估参数至少包括以下至少一个：召回率、准确率；

根据所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的评估参数，对所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估。

在上述实施例中，所述根据各个样本线要素上的样本对象点和各个真值线要素上的真值对象点，计算所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的评估参数，包括：

将各个真值线要素上的真值对象点投影到各个样本线要素上的样本对象点上，获取到各个真值线要素上的真值对象点被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量以及各个真值线要素上的真值对象点未被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量；

根据各个真值线要素上的真值对象点被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量以及各个真值线要素上的真值对象点未被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量，计算所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的召回率。

在上述实施例中，所述根据各个样本线要素上的样本对象点和各个真值线要素上的真值对象点，计算所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的评估参数，包括：