[发明专利]转运机器人末端执行器

权利要求书

1.一种转运机器人末端执行器，其特征在于：包括安装支架、设置在安装支架中部的用于与转运机器人连接的接口、沿周向间隔设置在安装支架下方的多组转运装置；所述转运装置以能沿径向往复运动的方式设置在安装支架下方；所述转运装置包括与安装支架连接的转运支架、以能调节高度的方式固定在转运支架朝向轴线一侧的球冠吸附机构、以能沿轴向往复运动的方式固定在转运支架下方的支撑支架、以能沿径向往复运动的方式固定在支撑支架上的底面支撑机构，所述轴向是指沿安装支架中心轴的方向，所述周向是指绕安装支架中心轴的方向，所述径向是指沿与安装支架中心轴垂直且相交的方向。

2.根据权利要求 1 所述的转运机器人末端执行器，其特征在于：所述安装支架上沿周向间隔设置有多组无杆气缸，所述无杆气缸的移动体能沿径向做往复运动，所述转运支架固定在无杆气缸的移动体底部。

3.根据权利要求 1 所述的转运机器人末端执行器，其特征在于：所述球冠吸附机构包括球冠吸附支架、向下倾斜的安装在球冠吸附支架远离转运机架一端的吸附件。

4.根据权利要求 3 所述的转运机器人末端执行器，其特征在于：所述球冠吸附支架包括连接部、倾斜部和安装部；所述连接部与倾斜部互成夹角且一体成型，所述安装部固定在倾斜部端部；所述吸附件固定在安装部远离倾斜部一端。

5.根据权利要求 4 所述的转运机器人末端执行器，其特征在于：所述安装部用于安装吸附件一侧的端面呈“︹”，所述端面的两个倾斜面上各垂直的设置有一个吸附件。

6.根据权利要求 5 所述的转运机器人末端执行器，其特征在于：所述吸附件包括用于与安装部连接的连杆和设置在连杆端部的吸盘。

7.根据权利要求 5 所述的转运机器人末端执行器，其特征在于：所述连接部与倾斜部夹角为115°-135°。

8.根据权利要求 4 所述的转运机器人末端执行器，其特征在于：所述连接部上设置连接孔，所述转运支架沿轴向间隔设置有多组能与连接孔配合的安装孔。

9.根据权利要求 1 所述的转运机器人末端执行器，其特征在于：所述转运支架上设置有气缸Ⅰ，所述气缸Ⅰ的活塞杆Ⅰ沿轴向伸缩，所述支撑支架固定在所述活塞杆Ⅰ端部。

10.根据权利要求 9 所述的转运机器人末端执行器，其特征在于：所述支撑支架上设置有气缸Ⅱ，所述气缸Ⅱ的活塞杆Ⅱ沿径向伸缩，所述底面支撑机构固定在所述活塞杆Ⅱ端部；所述底面支撑机构呈“┌”。