[发明专利]转运机器人末端执行器

说明书

本发明公开了一种转运机器人末端执行器，包括安装支架、设置在安装支架中部的用于与转运机器人连接的接口、沿周向间隔设置在安装支架下方的多组转运装置；所述转运装置以能沿径向往复运动的方式设置在安装支架下方；所述转运装置包括与安装支架连接的转运支架、以能调节高度的方式固定在转运支架朝向轴线一侧的球冠吸附机构、以能沿轴向往复运动的方式固定在转运支架下方的支撑支架、以能沿径向往复运动的方式固定在支撑支架上的底面支撑机构。本发明提供的转运机器人末端执行器，能够对一定半径范围的球缺体进行转运，并且能够防止球缺体在转运过程中掉落，从而提高转运工作效率和转运工作稳定性。

技术领域

本发明涉及末端执行器技术领域，具体涉及一种转运机器人末端执行器。

背景技术

用一个平面去截一个球体的一部分，所得的余下的部分叫球缺体。在目前现有的转运机器人末端执行器中，待转运物体的形状是对转运机器人末端执行器工作的最大限制，现在大多数的转运机器人末端执行器都不能对球缺体的物体进行转运。

因此，为解决以上问题，需要一种转运机器人末端执行器，能够对一定半径范围的球缺体进行转运，并且能够防止球缺体在转运过程中掉落，从而提高转运工作效率和转运工作稳定性。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是克服现有技术中的缺陷，提供转运机器人末端执行器，能够对一定半径范围的球缺体进行转运，并且能够防止球缺体在转运过程中掉落，从而提高转运工作效率和转运工作稳定性。

本发明的转运机器人末端执行器，包括安装支架、设置在安装支架中部的用于与转运机器人连接的接口、沿周向间隔设置在安装支架下方的多组转运装置；所述转运装置以能沿径向往复运动的方式设置在安装支架下方；所述转运装置包括与安装支架连接的转运支架、以能调节高度的方式固定在转运支架朝向轴线一侧的球冠吸附机构、以能沿轴向往复运动的方式固定在转运支架下方的支撑支架、以能沿径向往复运动的方式固定在支撑支架上的底面支撑机构。

进一步的，所述安装支架上沿周向间隔设置有多组无杆气缸，所述无杆气缸的移动体能沿径向做往复运动，所述转运支架固定在无杆气缸的移动体底部。

进一步的，所述球冠吸附机构包括球冠吸附支架、向下倾斜的安装在球冠吸附支架远离转运机架一端的吸附件。

进一步的，所述球冠吸附支架包括连接部、倾斜部和安装部；所述连接部与倾斜部互成夹角且一体成型，所述安装部固定在倾斜部端部；所述吸附件固定在安装部远离倾斜部一端。

进一步的，所述安装部用于安装吸附件一侧的端面呈“︹”，所述端面的两个倾斜面上各垂直的设置有一个吸附件。

进一步的，所述吸附件包括用于与安装部连接的连杆和设置在连杆端部的吸盘。

进一步的，所述连接部与倾斜部夹角为115°-135°。

进一步的，所述连接部上设置连接孔，所述转运支架沿轴向间隔设置有多组能与连接孔配合的安装孔。

进一步的，所述转运支架上设置有气缸Ⅰ，所述气缸Ⅰ的活塞杆Ⅰ沿轴向伸缩，所述支撑支架固定在所述活塞杆Ⅰ端部。

进一步的，所述支撑支架上设置有气缸Ⅱ，所述气缸Ⅱ的活塞杆Ⅱ沿径向伸缩，所述底面支撑机构固定在所述活塞杆Ⅱ端部；所述底面支撑机构呈“┌”。

本发明的有益效果是：本发明公开的一种转运机器人末端执行器，各组球冠吸附机构能够通过沿径向移动调节间距，同时能够通过调节高度，从而对一定半径范围的球缺体进行转运；由于能够通过支撑支架沿轴向移动改变各组底面支撑机构与球冠吸附机构的距离，从而对不同高度的球缺体的底面进行支撑，防止球缺体在转运过程中掉落；转运过程方便快捷，能够提高转运工作效率和转运稳定性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述：