[发明专利]一种自动驾驶超车道的超车方法

权利要求书

1.一种自动驾驶超车道的超车方法，其特征在于，该方法的具体步骤如下：

步骤一：自动驾驶车辆在车路协同技术的支持下，实时获取范围内关联车辆的位置和速度信息并做出实时预测，手动驾驶车辆中的驾驶员根据当前驾驶环境，做出是否需要进行超车选择，自动驾驶车辆的信息获取是通过车路协同技术中的RSU得到，RSU与自动驾驶车辆进行双向通讯；

步骤二：通过RSU实时地对车辆的位置和速度进行检测和预测，若在自动模式车辆的前方存在扩展超车专用道时，RSU控制单元控制车辆车速并使其保持安全距离，待自动驾驶车辆驶至扩展超车专用道时，RSU控制单元控制车辆驶入，调整车速以保证其在扩展超车专用道实现超车，并在达到可换道安全距离后，RSU控制单元控制车辆返回原行驶车道，完成超车过程；

通过RSU实时地对车辆的位置和速度进行检测和预测，若在自动模式车辆的前方不存在扩展超车专用道时，RSU控制单元控制车辆的车速直至达到可安全换道条件后，开始向超车位置或应急车道行驶，调整车速，在超车位置或应急车道实现超车，并在达到安全换道的距离后，RSU控制单元控制车辆返回原行驶车道，完成超车过程；

通过RSU实时地对车辆的位置和速度进行检测和预测，若自动模式车辆行驶在允许借道的自动驾驶专用道上时，RSU控制单元控制车辆的车速直至达到可安全换道条件后，开始向逆向道路借道行驶，调整车速并实现超车，并在达到安全换道的距离后，RSU控制单元控制车辆返回原行驶车道，完成超车过程；

通过RSU实时地对车辆的位置和速度进行检测和预测，若普通车道上行驶的手动驾驶车辆在超车且前方存在扩展超车专用道或应急车道时，控制车速并保持安全距离，待驶至扩展超车专用道或应急车道时，控制车辆驶入，调整车速以保证其在扩展超车专用道或应急车道实现超车，并在达到可换道安全距离后，返回原行驶车道，完成超车过程。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶超车道的超车方法，其特征在于：步骤一中，所述的自动驾驶车辆是指在专用车道上行驶的自动模式车辆；所述手动驾驶车辆指在普通车道上行驶的非自动模式车辆。

3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶超车道的超车方法，其特征在于：步骤一中，所述的超车方式包括：借道超车，2+1车道超车，1.5车道超车，超车道超车和应急道超车。

4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶超车道的超车方法，其特征在于：步骤二中，所述的超车位置包括内侧超车位置和外侧超车位置。

5.根据权利要求4所述的一种自动驾驶超车道的超车方法，其特征在于：步骤二中，所述的内侧超车位置是指后方车辆从行驶方向的左侧实现超车的位置；所述外侧超车位置指后方车辆从行驶方向的右侧实现超车的位置。

6.根据权利要求1所述的一种自动驾驶超车道的超车方法，其特征在于：步骤二中，所述的扩展超车专用道是指在双向行驶车道中间的扩展车道。

7.根据权利要求6所述的一种自动驾驶超车道的超车方法，其特征在于：所述的扩展超车专用道为双向共用，通过软隔离的方式实现。