[发明专利]一种自动驾驶超车道的超车方法

说明书

本发明公开了一种自动驾驶超车道的超车方法，该方法的步骤包括：自动驾驶车辆在车路协同技术的支持下，实时获取范围内关联车辆的位置和速度信息并做出实时预测，若在自动模式车辆的前方存在扩展超车专用道，控制车速并保持安全距离，待自动驾驶车辆驶至扩展超车专用道时，控制车辆驶入，调整车速以保证其在扩展超车专用道实现超车，并在达到可换道安全距离后，返回原行驶车道，完成超车过程，该方法在车路协同环境下，实现自动驾驶车辆在不同行驶场景下的超车方法。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体是一种不同车道场景下的自动驾驶超车道的超车方法。

背景技术

随着越来越多自动驾驶技术的应用落地，未来道路上必然会出现越来越多的无人驾驶自动车辆。然而，就目前的统计数据来看，自动驾驶车辆的事故发生率仍显著高于人类驾驶水平，导致了自动驾驶技术的实际行驶能力无法得到人们的充分信任。也就是说，安全问题是自动驾驶需要解决的核心问题之一，也是其相关技术难以迅速开展的主要障碍。

在自动驾驶安全领域中，除了准确计算和保持前后车距外，一个更加突出的问题便是自动车的超车实现。合理的超车行为是提高行车效率的常见驾驶行为，然而，不当的超车不仅影响驾驶舒适性和行驶效率，同时也是引发交通事故的重要原因之一。对于自动驾驶车辆而言，由于其操作系统往往不具备紧急情况下的应变能力，所以如何合理规划自动车的超车道就显得十分重要。

就目前而言，考虑到自动驾驶车辆的投入成本和相关技术的瓶颈问题，智能交通系统的发展已由过去的单车智能发展为主线，逐渐的转向以车路协同技术为主导的系统设计。自动驾驶智能车路协同系统即IVICS(Intelligent Vehicle InfrastructureCooperative Systems)，简称车路协同系统，是智能交通系统(ITS)的最新发展方向。车路协同系统是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。

本发明正是在智能交通系统车路协同的大背景下，针对自动车安全行驶问题，设计了自动车在复杂场景下的超车道设计及实现方法。

发明内容

发明目的：本发明的目的是为了解决现有技术的不足，提供一种自动驾驶超车道的超车方法，该方法在车路协同环境下，实现自动驾驶车辆在不同行驶场景下的超车方法。

技术方案：为了实现以上目的，本发明所述的一种自动驾驶超车道的超车方法，该方法的具体步骤如下：

步骤一：自动驾驶车辆在车路协同技术的支持下，实时获取范围内关联车辆的位置和速度信息并做出实时预测，手动驾驶车辆中的驾驶员根据当前驾驶环境，做出是否需要进行超车选择；

步骤二：通过RSU实时地对车辆的位置和速度进行检测和预测，若在自动模式车辆的前方存在扩展超车专用道时，RSU控制单元控制车辆车速并使其保持安全距离，待自动驾驶车辆驶至扩展超车专用道时，RSU控制单元控制车辆驶入，调整车速以保证其在扩展超车专用道实现超车，并在达到可换道安全距离后，RSU控制单元控制车辆返回原行驶车道，完成超车过程；

通过RSU实时地对车辆的位置和速度进行检测和预测，若在自动模式车辆的前方不存在扩展超车专用道时，RSU控制单元控制车辆的车速直至达到可安全换道条件后，开始向超车位置或应急车道行驶，调整车速，在超车位置或应急车道实现超车，并在达到安全换道的距离后，RSU控制单元控制车辆返回原行驶车道，完成超车过程；

通过RSU实时地对车辆的位置和速度进行检测和预测，若自动模式车辆行驶在允许借道的自动驾驶专用道上时，RSU控制单元控制车辆的车速直至达到可安全换道条件后，开始向逆向道路借道行驶，调整车速并实现超车，并在达到安全换道的距离后，RSU控制单元控制车辆返回原行驶车道，完成超车过程；