[发明专利]激光雷达检测设备、检测方法和控制系统

权利要求书

1.一种激光雷达检测设备，其特征在于，所述设备包括：传感器模块和检测模块；

所述传感器模块，用于发射光信号至预设视场，接收所述光信号经所述预设视场内探测物反射形成的回波信号，根据所述回波信号获取点云数据，所述点云数据至少包括探测物的位置信息和回波信号的强度信息；

所述检测模块，与所述传感器模块连接，用于接收所述点云数据，根据所述点云数据获取所述设备的异常状态信息。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：

通信模块，与所述检测模块连接，用于将所述异常状态信息发送至外部控制设备，所述异常状态信息包括异常状态类型和异常现象数据，以使得所述外部控制设备根据所述异常状态类型和/或所述异常现象数据制定用于调试所述传感器模块的调试策略。

3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，

所述通信模块，还用于将所述激光雷达检测设备的预设格式的心跳信息以预设频率发送至所述外部控制设备，以使得所述外部控制设备根据所述心跳信息制定所述调试策略。

4.根据权利要求2或3所述的设备，其特征在于，

所述通信模块，还用于接收所述外部控制设备发送的调试指令，所述调试指令中携带所述调试策略，并将调试指令发送至所述检测模块；

所述检测模块，还用于接收所述调试指令，并根据所述调试指令执行对所述传感器模块的调试。

5.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，

所述检测模块，还用于根据实时获取的所述点云数据构建对应的所述目标视场的环境模型，并根据预设时间内所述环境模型在预设区域内是否持续存在异常以判断是否存在遮挡物。

6.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，

所述检测模块还用于若所述强度信息低于强度阈值，则判定所述异常状态类型为高危异常；

所述通信模块将所述异常状态类型为高危异常的所述异常状态信息发送至所述外部控制设备，以使所述外部控制设备根据所述高危异常，制定启动备用传感器模块来获取所述回波信号的应急策略。

7.一种检测方法，应用于激光雷达检测设备，其特征在于，所述方法包括：

发射光信号至预设视场，并接收经预设视场内探测物反射形成的回波信号，并根据所述回波信号获取点云数据，所述点云数据至少包括探测物的位置信息和回波信号的强度信息；

根据所述位置信息及所述强度信息获取所述检测设备的异常状态信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述异常状态信息发送至外部控制设备，所述异常状态信息包括异常状态类型和异常现象数据，以使得所述外部控制设备根据所述异常状态类型和/或所述异常现象数据制定用于调试所述传感器模块的调试策略。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

生成预设格式的心跳信息，

将所述激光雷达检测设备的预设格式的心跳信息以预设频率发送至所述外部控制设备，以使得所述外部控制设备根据所述心跳信息制定所述调试策略。

10.一种控制系统，其特征在于，包括：检测设备以及与所述检测设备连接的外部控制设备，其中，

所述检测设备包括：

传感器模块用于发射光信号至预设视场，接收所述光信号经所述预设视场内探测物反射形成的回波信号，并根据所述回波信号获取点云数据，所述点云数据至少包括探测物的位置信息和回波信号的强度信息；

检测模块，与所述传感器模块连接，用于接收所述点云数据，根据所述回波信号获取所述设备的异常状态信息；

通信模块，与所述检测模块连接，用于将所述异常状态信息发送至外部控制设备，所述异常状态信息包括异常状态类型和异常现象数据；

所述外部控制设备，用于接收所述异常状态信息，并根据所述异常状态类型和/或所述异常现象数据制定用于调试所述传感器模块的调试策略。