[发明专利]激光雷达检测设备、检测方法和控制系统

说明书

本申请涉及一种激光雷达检测设备、检测方法和控制系统，所述激光雷达检测设备包括：传感器模块，包括激光雷达和与所述激光雷达连接的处理单元，所述激光雷达用于发射光信号至预设视场，接收所述光信号经所述预设视场内探测物反射形成的回波信号，所述处理单元用于根据所述回波信号获取点云数据，所述点云数据至少包括探测物的位置信息和回波信号的强度信息；检测模块，与所述传感器模块连接，用于接收所述点云数据，根据所述点云数据获取所述设备的异常状态信息。通过对激光雷达返回的回波信号进行处理，以获取设备的异常状态信息，能够结合外部环境引起的干扰对设备状态进行检测，从而提高控制系统的安全性。

技术领域

本申请涉及激光雷达信息检测领域，尤其是涉及一种激光雷达检测设备、检测方法和控制系统。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，激光雷达逐渐成为自动驾驶系统中重要的传感器之一。激光雷达通过主动向外发射激光获取周围环境的回波信息，从而使得自动驾驶系统能够获取环境中物体的信息。因此，判断激光雷达是否处于正常工作状态对于自动驾驶系统具有重要的意义。

一般的方案主要通过电压信息或者激光雷达的转速判断激光雷达的运行状态。然而，这类方法仅能处理硬件方面的故障，检测的状态信息不够完善。

发明内容

基于此，有必要针对检测的状态信息不够完善问题，提供一种激光雷达检测设备、检测方法和控制系统。

一种激光雷达检测设备，所述设备包括：

传感器模块，用于发射光信号至预设视场，接收所述光信号经所述预设视场内探测物反射形成的回波信号，并根据所述回波信号获取点云数据，所述点云数据至少包括探测物的位置信息和回波信号的强度信息；

检测模块，与所述传感器模块连接，用于接收所述点云数据，根据所述点云数据获取所述设备的异常状态信息。

在其中一个实施例中，所述设备还包括：通信模块，与所述检测模块连接，用于将所述异常状态信息发送至外部控制设备，所述异常状态信息包括异常状态类型和异常现象数据，以使得所述外部控制设备根据所述异常状态类型和/或所述异常现象数据制定用于调试所述传感器模块的调试策略。

在其中一个实施例中，所述通信模块，还用于将所述激光雷达检测设备的预设格式的心跳信息以预设频率发送至所述外部控制设备，以使得所述外部控制设备根据所述心跳信息和所述异常状态信息制定所述调试策略。

在其中一个实施例中，所述通信模块，还用于接收所述外部控制设备发送的调试指令，所述调试指令中携带所述调试策略，并将调试指令发送至所述检测模块；所述检测模块，还用于接收所述调试指令，并根据所述调试指令执行对所述传感器模块的调试。

在其中一个实施例中，所述检测模块，还用于根据实时获取的所述点云数据构建对应的所述目标视场的环境模型，并根据预设时间内所述环境模型在预设区域内是否持续存在异常以判断是否存在遮挡物。

在其中一个实施例中，所述检测模块还用于若所述强度信息低于强度阈值，则判定所述异常状态类型为高危异常；所述通信模块将所述异常状态类型为高危异常的所述异常状态信息发送至所述外部控制设备，以使所述外部控制设备根据所述高危异常，制定启动备用传感器模块来获取所述回波信号的应急策略。

一种检测方法，应用于激光雷达检测设备，所述方法包括：

发射光信号至预设视场，并接收经预设视场内探测物反射形成的回波信号，并根据所述回波信号获取点云数据，所述点云数据至少包括探测物的位置信息和回波信号的强度信息；

根据所述位置信息及所述强度信息获取所述检测设备的异常状态信息。