[发明专利]自动收割机的倒伏行驶规划系统及其方法

权利要求书

1.一自动收割机的倒伏行驶规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

(a)一探测装置取得一障碍倒伏讯息；以及

(b)一倒伏路径规划模块接收所述障碍倒伏讯息后，进行分析并规划出该自动收割机的一倒伏收割行驶路径。

2.根据权利要求1所述倒伏行驶规划方法，还包括一步骤：

所述探测装置取得一基本农地讯息，所述倒伏路径规划模块预先依所述基本农地讯息规划一预先行驶路径。

3.根据权利要求2所述倒伏行驶规划方法，其中所述基本农地讯息系选自由农地大小、尺寸、面积、形状、坐标、倒伏农作物的范围所组成的群组。

4.根据权利要求1所述倒伏行驶规划方法，还包括一步骤：

一倒伏顺序设置模块设定一收割倒伏顺序讯息，所述倒伏路径规划模块依所述倒伏顺序设置模块规划所述倒伏收割行驶路径。

5.根据权利要求1所述倒伏行驶规划方法，其中该自动收割机依所述倒伏收割行驶路径行驶并遇到一倒伏农作物时，其中依是否调整该自动收割机的一割台高度决定收割顺序，如需调整所述割台高度，采用后收割倒伏农作物；如不需调整所述割台高度，采用先收割倒伏农作物。

6.根据权利要求1所述倒伏行驶规划方法，其中该自动收割机依所述倒伏收割行驶路径行驶并遇到一倒伏农作物时，其中依是否调整该自动收割机的一割台高度决定收割顺序，如需调整所述割台高度，采用后收割倒伏农作物；如不需调整所述割台高度，采用直接收割倒伏农作物。

7.根据权利要求1所述倒伏行驶规划方法，其中该自动收割机依所述倒伏收割行驶路径行驶并遇到一倒伏农作物时，如在雨天，采后收割倒伏农作物；如在晴天时，采先收割倒伏农作物。

8.根据权利要求1所述倒伏行驶规划方法，还包括一步骤：

一类型设置模块设定一收割农作物讯息，并传送到所述倒伏路径规划模块。

9.根据权利要求1所述倒伏行驶规划方法，其中通过所述倒伏路径规划模块的一路径设定模块预设该自动收割机的行走方式，并产生一行走讯息。

10.根据权利要求9所述倒伏行驶规划方法，其中所述行走讯息系选自由回字形、之字形、最短路径、最佳路径、外围向内回圈所组成的群组。

11.根据权利要求10所述倒伏行驶规划方法，其中农地为方形时建议采用所述回字形，农地为长方形时建议采用所述之字形。

12.根据权利要求2所述倒伏行驶规划方法，其中经由一自动探测模块采一定点探测或一移动探测取得所述基本农地讯息。

13.根据权利要求12所述倒伏行驶规划方法，其中所述自动探测模块系选自由红外线传感器、激光传感器、超声波传感器、图像传感器或GPS卫星定位模块所组成的模块。

14.根据权利要求1所述倒伏行驶规划方法，其中在该自动收割机行驶时，经由一行驶倒伏障碍探测器探测是否存在障碍物或倒伏农作物，并产生所述障碍倒伏讯息传送到所述倒伏路径规划模块。

15.根据权利要求2所述倒伏行驶规划方法，其中经由一预先倒伏障碍探测器探测是否存在障碍物或倒伏农作物，并产生所述障碍倒伏讯息传送到所述倒伏路径规划模块。

16.一倒伏行驶规划系统，适用于自动收割机，其特征在于，包括：

一探测装置，其取得一基本农地讯息和一障碍倒伏讯息；以及

一倒伏路径规划模块，其连接所述探测装置，以分析并规划出该自动收割机的一倒伏收割行驶路径。