[发明专利]随流定高水下航行设备的控制方法

权利要求书

1.一种水下航行设备的控制方法，其特征在于，包括：

确定所述水下航行设备的水下定高构件中的第一倾斜开关组和第二倾斜开关组中倾斜开关的连接状态，所述第一倾斜开关组到所述水下航行设备的主壳体的距离大于所述第二倾斜开关组到所述水下航行设备的主壳体的距离；所述水下定高构件还包括：一个或多个重物，和柔性缆线，所述第一倾斜开关组、第二倾斜开关组和重物均设置在所述柔性缆线上；

根据所述连接状态，控制所述水下航行设备上浮或下潜，当所述第二倾斜开关组中倾斜开关的连接状态由连通变为断开时，控制所述水下航行设备上浮，当第一倾斜开关组中倾斜开关的连接状态由断开变为连通时，控制所述水下航行设备下潜。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据所述连接状态，控制所述水下航行设备上浮或下潜中，

当第一倾斜开关组中倾斜开关的连接状态由连通变为断开时，控制所述水下航行设备上浮。

3.一种水下航行设备的控制装置，其特征在于，包括：

第一单元，被配置为确定所述水下航行设备的水下定高构件中的第一倾斜开关组中倾斜开关的连接状态，

第二单元，被配置为根据所述连接状态，控制所述水下航行设备上浮或下潜，还被配置为当第一倾斜开关组中倾斜开关的连接状态由连通变为断开时，控制所述水下航行设备上浮，

第三单元，被配置为确定所述水下航行设备的水下定高构件中的第二倾斜开关组中倾斜开关的连接状态，

第四单元，被配置为当第二倾斜开关组中倾斜开关的连接状态由连通变为断开时，控制所述水下航行设备上浮，

第五单元，被配置为当第一倾斜开关组中倾斜开关的连接状态由断开变为连通时，控制所述水下航行设备下潜，

其中，所述水下定高构件至少包括第一倾斜开关组和第二倾斜开关组，且，所述第一倾斜开关组到所述水下航行设备的主壳体的距离大于所述第二倾斜开关组到所述水下航行设备的主壳体的距离，

其中，所述的水下定高构件还包括，一个或多个重物，和柔性缆线，所述第一倾斜开关组、所述第二倾斜开关组和重物均设置在所述柔性缆线上，所述第一倾斜开关组、第二倾斜开关组包括一个或多个倾斜开关。

4.一种水下航行设备，其特征在于，包括如权利要求3所述的装置。