[发明专利]可抬降割台的农割作业机器及其控制方法

说明书

本发明提供一种可抬降割台的农割作业机器，包括：一本体和一割台，其中所述割台被稳定地可调整地支撑于所述本体，其中所述割台相对所述本体在一定范围内可调整支撑位置，其中根据所述农割作业机器的所述本体前方即将走过的地形，所述割台相对所述本体的高度实时地被调整，为在作物合适的高度进行切割，其中所述割台对作物进行合适的切割之后，所述本体对已经切割的作物收送而储存。另提供一种控制方法，所述农割作业机器根据前方作物高度判断切割位置，适应性地对作物进行收割作业。

技术领域

本发明涉及农业器械领域，尤其涉及一种用于农业收割作业中的农割作业机器及其控制方法。

背景技术

农业生产中，大范围的种植作业最后的工作是对作物进行收获。对于茎秆的作物而言，最后的收获作业包括了对作物的切割、收取、甚至于脱粒等等。目前，大型的收割机械对于农业生产至关重要。较高的收割效率可以使得收获最大化，良好的收尾工作更利于后续的再次播种或者秸秆回收。但是，目前现有的收割机械基本是单纯地割刀机器，配合输送脱粒机器，单纯地将割刀放大化，扩宽化，还是有很多不足之处。

一种现有的收割机械主要由割台、输送器、脱粒器及储存仓所组成。而且，需要人工的操作收割机械进行作业，因为要对那些区域进行收割，以何种速率和方式进行都是依靠人工经验的。如图1所示，现有的收割机械的割台20P一般被固定，与脱离器和储存仓10P等保持相对稳定。可能在作业之前根据农地类型经过调整，但是一旦开始收割作业，现有的收割机械的割台20P是不能再调整的。

而且，现有的收割机械所作业的农地的范围广泛。广阔的农地地形也并不平均，不仅水平度不一致，具有斜波，而且土坡和凹陷也随机性地分布。农地地形的不平均会导致现有的收割机械的割台20P相对作物的高度不确定。也就是说，现有的收割机械的割台20P被调整为与大部分作物的平均高度相对确定。但是在前行的作业中，肯定会存在现有的收割机械的割台20P切割位置不合适的状况。

例如，当现有的收割机械前方突然出现陡升的坡度，现有的收割机械的割台会收割到农地，也就是说将泥土也一并地通过输送器收集入脱粒室，甚至留在储存仓中。一方面对于收割作业产生了副作用，在粮食中混入杂质，另一方面，较为坚硬的石子可能会磨损输送器和脱离器，影响收割机械的使用寿命。又例如，当现有的收割机械前方突然出现陡降的坡度，现有的收割机械的割台20P会切割在作物的顶部，使得大部分的粮食没有被切割到，造成作业效率下降。可怕的是，这些情况不会改善，因为现有的收割机械只能按照地形前行，若出现地形变化，也只能维持在平均化的状态，舍弃掉部分的作物。

有些现有的收割机械可以手动地调整割台20P的位置。这需要极高的人工经验，从而在作业中判断需要何处需要调整，如何调整，调整多少。但是，本领域的技术人员知道的是，在作业中人工的视野并不好，很难通过待收获的作物判断地形，也就很难判断应该切割的位置在哪。毫无根据的调整反而还是会造成收割不完全或者收割入泥土等等情况。

为了提高收割作业的效率，减少对机械寿命的恶劣影响，需要提出新的收割作业方式。

发明内容

本发明的一个主要优势在于提供一种可抬降割台的农割作业机器及其控制方法，其中所述农割作业机器根据前方作物高度判断切割位置，适应性地对作物进行收割作业。

本发明的另一个优势在于提供一种可抬降割台的农割作业机器及其控制方法，其中所述农割作业机器按照地形的水平度实时地调整切割位置，保护所述农割作业机器免受不必要的磨损。

本发明的另一个优势在于提供一种可抬降割台的农割作业机器及其控制方法，其中所述农割作业机器平稳地调整收割高度，既保证收割完全度和收割率，又避免机械性地抖动造成不良影响。

本发明的另一个优势在于提供一种可抬降割台的农割作业机器及其控制方法，其中所述农割作业机器无需人工干预所述割台的高度，减少操作负担。