[发明专利]一种紧凑型抬起夹紧旋转机械爪

权利要求书

1.一种紧凑型抬起夹紧旋转机械爪，其特征在于，其包括：

安装单元，所述安装单元包括滑台(3)、支撑座(12)、导向基座(6)，其中所述支撑座(12)竖直转动连接在滑台(3)上，所述导向基座(6)同轴连接在支撑座(12)上；

夹紧单元，所述夹紧单元包括油缸(13)、浮动轴(10)、支撑滑块(8)、定位销(9)、滑动夹爪(7)，所述油缸(13)安装在导向基座(6)的中空部位内，所述浮动轴(10)与油缸(13)驱动连接，所述支撑滑块(8)与浮动轴(10)卡接，其周面上设有两个沿其轴线对称的第一斜面，且其上设有与所述第一斜面相对应的腰型槽，对应的所述导向基座(6)内设有供支撑滑块(8)卡合、且能竖直自由滑动的卡槽，所述滑动夹爪(7)设有两个，对应的所述导向基座(6)上开有供两个滑动夹爪(7)嵌卡的、且能水平滑动的滑动槽，所述滑动夹爪(7)上设有与支撑滑块(8)上第一斜面相适配的第二斜面，所述定位销(9)设有两个且分别插合在支撑滑块(8)的两个腰型槽内且沿腰型槽的长度方向自由滑动，其分别与两个所述滑动夹爪(7)固接；

旋转单元，所述旋转单元包括伺服电机(4)、行星减速器(5)，所述行星减速器(5)设于滑动(3)上且与支撑座(12)驱动连接，所述伺服电机(4)与行星减速器(5)驱动连接。

2.根据权利要求1所述的一种紧凑型抬起夹紧旋转机械爪,其特征在于，所述滑台(3)上嵌装有交叉滚柱轴承(2)，所述交叉滚柱轴承(2)上插装有过渡转轴(1)，所述过渡转轴(1)与支撑座(12)同轴固接且远离支撑座(12)的一端与行星减速器(5)驱动连接。

3.根据权利要求1所述的一种紧凑型抬起夹紧旋转机械爪,其特征在于，所述夹紧单元还包括设于导向基座(6)上的用于检测支撑滑块(8)竖直移动的接近开关(11)。

4.根据权利要求1所述的一种紧凑型抬起夹紧旋转机械爪,其特征在于，所述旋转单元还包括限位件，所述限位件包括对应设于滑台(3)上的两个限位挡块，分别定义为第一限位挡块(14)、第二限位挡块(15)，所述支撑座(12)上设有位于第一限位挡块(14)、第二限位挡块(15)之间的限位块(16)。

5.根据权利要求1所述的一种紧凑型抬起夹紧旋转机械爪,其特征在于，所述驱动形式包括但不限定于使用油缸、伺服电机。