[发明专利]一种用于井下掘锚一体机的W钢带托举系统

说明书

一种用于井下掘锚一体机的W钢带托举系统，包括掘锚一体机的机体，主臂相对所述机体做平面摆动运动，主臂与机体之间还连接若干个限制主臂摆动角度的主臂液压缸;前臂一端与第一回转机构固定，另一端与工作臂铰接，所述前臂、工作臂、第一连杆和第二连杆通过铰接方式构成平面四杆机构；机械爪包括：爪体，爪体外侧部的支撑轴；通过支撑轴设有对称的两组夹爪且所述夹爪相对爪体张合；在两组夹爪的根部通过铰接设有控制夹爪张合的工作液压缸；在两组夹爪中间的爪体上设有若干个定位液压缸，本发明在确保不改变掘锚一体机整体结构的基础上，在整体上通过多个运动部件实现抓取W钢减轻了工人的劳动力。

技术领域

本发明涉及矿山机械领域，具体为一种用于井下掘锚一体机的W钢带托举系统。

背景技术

目前国内各生产矿井中，有的采深已达500-1000多米，地应力、围岩受力及变形复杂多样，单一的锚杆支护已不能满足破碎顶板、复合顶板、顶板压力大的巷道支护要求，而用锚杆与W型钢带共同组成的锚梁系统，可以有效地控制顶板，同时还可以应用在断口大的巷道、硐室的支护。

但是现有的综掘机器很少涉及W型钢带的托举，例如公开号：CN104500086A中公开了专利名称为：一种巷道无人掘锚一体机。其支护系统就只涉及临时支护与锚杆支护，只适用于围岩情况比较稳定的巷道。如果进行锚梁支护需要人工托举W钢带。这不仅加大了托举的难度，而且具有一定的危险性。此外，掘锚一体机工作时一般距离断面较近，落石、粉尘、噪音等因素也对工人存在极大的安全威胁。

同时，在公开号：CN106837398A中公开了专利名称：一种综掘气动临时支护装置。其装置可以用于W型钢带的托举，将其安装在巷道顶板上，通过在顶板上铺设轨道牵引装置的前进，但是该专利的缺陷：一方面对巷道顶板的稳定性有一定影响，装置的自重会破坏已经支护好的围岩；另一方面需要额外在顶板上安装牵引轨道，增加工作量；同时由于采用气动牵引，需要在井下为其提供新的动力源，十分不方便。

对比，本申请提出一种可以不改变掘锚一体机结构基础上，并且可以实现自动化抓取W钢的机械臂。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于井下掘锚一体机的W钢带托举系统，以解决上述背景技术中提出的再不改变掘锚一体机结构基础上，实现一种更适合巷道抓取W钢的机械臂。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于井下掘锚一体机的W钢带托举系统，包括掘锚一体机的机体，包括：

主臂，所述主臂通过装在主臂轴套上的第一销轴相对所述机体做平面摆动运动，且主臂与机体之间还连接若干个限制主臂摆动角度的主臂液压缸；所述主臂还包括：相对主臂作直线伸缩运动的主臂芯杆和限制主臂芯杆伸缩运动的主臂伸缩液压缸，以及固定在主臂芯杆自由端的第一回转机构；

前臂，所述前臂一端与第一回转机构固定，另一端与工作臂铰接，所述前臂、工作臂、第一连杆和第二连杆通过铰接方式构成平面四杆机构；且第一连杆和第二连杆铰接处的转轴与前臂的下端分别铰接俯仰液压缸的两端；所述工作臂的端部固定第二回转机构；

机械爪，所述机械爪包括：与第二回转机构固定的爪体，所述爪体外侧部对称设有支撑轴；通过支撑轴设有对称的两组夹爪且所述夹爪相对爪体张合；在两组夹爪的根部通过铰接设有控制夹爪张合的工作液压缸；在两组夹爪中间的爪体上设有若干个定位液压缸。

本发明的一种实施方式，所述主臂芯杆的断面为多边形结构且设在主臂内部，所述主臂芯杆和主臂分别连接主臂伸缩液压缸的两端。

本发明的一种实施方式，所述第一回转机构和第二回转机构均是蜗轮蜗杆回转驱动结构。

本发明的一种实施方式，所述主臂液压缸对称的设在主臂的两侧。