[发明专利]一种传感器姿态调整方法及装置

权利要求书

1.一种传感器姿态调整方法，其特征在于，包括：

获取无人车中安装的激光雷达采集的待检测目标的点云数据，以及无人车中安装的摄像设备采集的待检测目标的图像；

根据所述点云数据以及所述图像判定所述待检测目标是否为预设目标；

当待检测目标为预设目标物时，计算所述无人车与所述待检测目标的相对位置；

根据所述点云数据中所述待检测目标的轮廓特征和角点、所述待检测目标的属性以及所述相对位置，构建虚拟场景，将所述虚拟场景与预设的标准虚拟场景进行匹配，根据匹配的结果确定所述虚拟场景对应的姿态参数；所述姿态参数包括所述传感器的旋转角度、所述传感器的位置以及所述传感器的采集范围；

根据所述传感器的旋转角度、所述传感器的位置以及所述传感器的采集范围调整所述传感器的姿态。

2.根据权利要求1所述的传感器姿态调整方法，其特征在于，所述点云数据包括所述待检测目标的轮廓特征、所述待检测目标的角点以及所述无人车与所述待检测目标的距离；其中，所述待检测目标的轮廓特征至少包括所述待检测目标的长、所述待检测目标的宽、所述待检测目标的高。

3.根据权利要求2所述的传感器姿态调整方法，其特征在于，根据所述点云数据以及所述图像判定所述待检测目标是否为预设目标，包括：

根据所述图像提取所述待检测目标的属性特征；

根据所述待检测目标的轮廓特征、所述待检测目标的角点以及所述待检测目标的属性特征判定所述待检测目标是否为预设目标。

4.根据权利要求2所述的传感器姿态调整方法，其特征在于，当待检测目标为预设目标物时，计算所述无人车与所述待检测目标的相对位置，包括：

根据所述无人车与所述待检测目标的距离以及所述点云数据中的所述角点确定所述无人车与所述待检测目标的相对位置。

5.一种传感器姿态调整装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取无人车中安装的激光雷达采集的待检测目标的点云数据，以及无人车中安装的摄像设备采集的待检测目标的图像；

判定模块，用于根据所述点云数据以及所述图像判定所述待检测目标是否为预设目标；

位置计算模块，用于当待检测目标为预设目标物时，计算所述无人车与所述待检测目标的相对位置；

调整模块，用于根据所述点云数据中所述待检测目标的轮廓特征和角点、所述待检测目标的属性以及所述相对位置，构建虚拟场景，将所述虚拟场景与预设的标准虚拟场景进行匹配，根据匹配的结果确定所述虚拟场景对应的姿态参数；所述姿态参数包括所述传感器的旋转角度、所述传感器的位置以及所述传感器的采集范围；根据所述传感器的旋转角度、所述传感器的位置以及所述传感器的采集范围调整所述传感器的姿态。

6.根据权利要求5所述的一种传感器姿态调整装置，其特征在于，所述判定模块具体用于：

所述点云数据包括所述待检测目标的轮廓特征、所述待检测目标的角点以及所述无人车与所述待检测目标的距离；其中，所述待检测目标的轮廓特征至少包括所述待检测目标的长、所述待检测目标的宽、所述待检测目标的高；

根据所述图像提取所述待检测目标的属性特征；

根据所述待检测目标的轮廓特征、所述待检测目标的角点以及所述待检测目标的属性特征判定所述待检测目标是否为预设目标。

7.根据权利要求5所述的一种传感器姿态调整装置，其特征在于，所述位置计算模块具体用于：

根据所述无人车与所述待检测目标的距离以及所述点云数据中的所述角点确定所述无人车与所述待检测目标的相对位置。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至4任一所述的传感器姿态调整方法的步骤。