[发明专利]一种传感器姿态调整方法及装置

说明书

本申请提供了一种传感器姿态调整方法及装置，涉及无人车技术领域，其中，该方法包括：获取无人车中安装的激光雷达采集的待检测目标的点云数据，以及无人车中安装的摄像设备采集的待检测目标的图像；根据所述点云数据以及所述图像判定所述待检测目标是否为预设目标；当待检测目标为预设目标物时，计算所述无人车与所述待检测目标的相对位置；按照与所述相对位置对应的姿态参数调整所述传感器的姿态。本申请实施例结合激光雷达采集的点云数据、摄像头采集的图像以及无人车与目标的相对位置，实时调整无人车中传感器的姿态，从而实现传感器跟踪重要目标以及躲避障碍物对传感器的干扰，从而提高传感器的灵活性，保证无人车行驶的安全。

技术领域

本申请涉及无人车技术领域，尤其是涉及一种传感器姿态调整方法及 装置。

背景技术

无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠 车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。

相关技术中，无人车的传感器固定在特定位置上，由于无人车在行驶 过程中需要采集大量的数据进行分析，因此，需要安装多个传感器进行数 据采集，才能保证数据的完整性，然而较多的传感器增加了无人车的负荷， 且当目标突然出现或位置发生变化时，容易丢失目标，例如，当车前出现 儿童时，其本身处于传感器采集区域，然而儿童有可能突然蹲下或作出一 些难以预测的举动，进入传感器的采集盲区，导致无人车无法及时采取制动措施，从而发生危险。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种传感器姿态调整方法及装置， 以提高传感器的灵活性，保证无人车行驶的安全。

第一方面，本申请实施例提供了一种传感器姿态调整方法，其中，方 法包括：

获取无人车中安装的激光雷达采集的待检测目标的点云数据，以及无 人车中安装的摄像设备采集的待检测目标的图像；

根据所述点云数据以及所述图像判定所述待检测目标是否为预设目 标；

当待检测目标为预设目标物时，计算所述无人车与所述待检测目标的 相对位置；

按照与所述相对位置对应的姿态参数调整所述传感器的姿态。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方 式，其中，所述点云数据包括所述待检测目标的轮廓特征、所述待检 测目标的角点以及所述无人车与所述待检测目标的距离；其中，所述 待检测目标的轮廓特征至少包括所述待检测目标的长、所述待检测目 标的宽、所述待检测目标的高。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方 面的第二种可能的实施方式，其中，根据所述点云数据以及所述图像判定 所述待检测目标是否为预设目标，包括：

根据所述图像提取所述待检测目标的属性特征；

根据所述待检测目标的轮廓特征、所述待检测目标的角点以及所述待 检测目标的属性特征判定所述待检测目标是否为预设目标。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方 面的第三种可能的实施方式，其中，当待检测目标为预设目标物时，计算 所述无人车与所述待检测目标的相对位置，包括：

根据所述无人车与所述待检测目标的距离以及所述点云数据中的所述 角点确定所述无人车与所述待检测目标的相对位置。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方 式，其中，按照与所述相对位置对应的姿态参数调整所述传感器的姿态， 包括：

获取与所述相对位置对应的姿态参数，所述姿态参数包括所述传感器 的旋转角度、所述传感器的位置以及所述传感器的采集范围；

根据所述传感器的旋转角度、所述传感器的位置以及所述传感器的采 集范围调整所述传感器的姿态。